[发明专利]基于多维相似性的毫米波雷达目标关联方法和系统

权利要求书

1.一种基于多维相似性的毫米波雷达目标关联方法，其特征在于，包括：

针对目标状态参量，计算检测信息和轨迹信息间的偏差距离；

基于所述目标状态参量在所述偏差距离上的概率分布，计算所述目标状态参量检测信息和轨迹信息的相似度；

基于至少两个所述目标状态参量的联合相似度进行匹配，得到目标关联结果；

所述概率分布是在所述偏差距离上的分段函数。

2.根据权利要求1所述的基于多维相似性的毫米波雷达目标关联方法，其特征在于，所述基于至少两个所述目标状态参量的联合相似度进行匹配，得到目标关联结果的步骤包括：

根据至少两个所述目标状态参量的检测信息和轨迹信息的相似度计算得到联合相似度中间值；

根据目标雷达散射截面的先验概率分布修正所述联合相似度中间值，得到至少两个所述目标状态参量的联合相似度；

根据所述联合相似度，得到目标关联结果。

3.根据权利要求2所述的基于多维相似性的毫米波雷达目标关联方法，其特征在于，所述根据至少两个所述目标状态参量的检测信息和轨迹信息的相似度计算得到联合相似度中间值的步骤包括：

基于稳定系数修正所述目标状态参量的检测信息和轨迹信息的相似度，得到相似度修正值；

根据至少两个所述目标状态参量的相似度修正值，计算得到联合相似度中间值。

4.根据权利要求1所述的基于多维相似性的毫米波雷达目标关联方法，其特征在于，所述概率分布在设定分段内为高斯分布；所述目标状态参量检测信息和轨迹信息的相似度是基于所述高斯分布的均值和标准差计算得到的。

5.根据权利要求4所述的基于多维相似性的毫米波雷达目标关联方法，其特征在于，第一标准差大于第二标准差；

所述第一标准差为超车区域内目标的设定状态参量在所述偏差距离上的高斯分布标准差；

所述第二标准差为非超车区域内目标的设定状态参量在所述偏差距离上的高斯分布标准差；

所述超车区域为基准车辆所在车道外，与基准车辆距离小于设定值的区域；所述基准车辆为毫米波雷达所在的车辆。

6.根据权利要求2所述的基于多维相似性的毫米波雷达目标关联方法，其特征在于，所述根据所述联合相似度，得到目标关联结果的步骤包括：

根据至少两个所述目标状态参量的联合相似度得到目标检测距离矩阵和目标轨迹距离矩阵；

对所述目标检测距离矩阵和目标轨迹距离矩阵进行匈牙利匹配，得到目标关联结果。

7.一种基于多维相似性的毫米波雷达目标关联系统，其特征在于，包括：

偏差模块，用于针对目标状态参量，计算检测信息和轨迹信息间的偏差距离；

相似模块，用于基于所述目标状态参量在所述偏差距离上的概率分布，计算所述目标状态参量检测信息和轨迹信息的相似度；

匹配模块，用于基于至少两个所述目标状态参量的联合相似度进行匹配，得到目标关联结果；

所述概率分布是在所述偏差距离上的分段函数。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述基于多维相似性的毫米波雷达目标关联方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述基于多维相似性的毫米波雷达目标关联方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述基于多维相似性的毫米波雷达目标关联方法的步骤。