[发明专利]下肢床旁运动康复装置

权利要求书

1.一种下肢床旁运动康复装置，其特征在于，包括：

可升降底座，所述可升降底座包括底座本体和套装在所述底座本体上的立柱；

设置于所述立柱顶端的第一驱动组件，所述第一驱动组件包括相连接的第一驱动电机和第一驱动轴；

伸缩臂，所述伸缩臂包括套装在所述第一驱动轴两端的旋转臂和套装在所述旋转臂上且可相对于所述旋转臂的轴向运动的移动体；

设置于所述移动体末端的第二驱动组件，所述第二驱动组件包括相连接的第二驱动电机和第二驱动轴；

训练组件，所述训练组件包括固定套装在所述第二驱动轴两端的曲柄，与所述曲柄可拆卸且可枢转地连接的仰卧脚踏板，以及与所述第二驱动轴的任一端的所述曲柄可拆卸且可枢转地连接的侧卧脚踏板；在所述仰卧脚踏板和所述侧卧脚踏板上分别可枢转地连接一小腿支撑件；所述第二驱动轴两端的所述曲柄具有第一装配关系和第二装配关系，所述第一装配关系为所述第二驱动轴两端的所述曲柄的安装角度相差0°，所述第二装配关系为所述第二驱动轴两端的所述曲柄的安装角度相差180°；和

控制器，所述控制器用于控制所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的运动，并结合所述训练组件与所述第二驱动轴的安装位置的变化，以提供不同的下肢训练模式，包括：

踏车运动，当前模式下，所述第二驱动轴两端的所述曲柄的安装角度相差180°，所述仰卧脚踏板做连续整周转动，所述旋转臂保持不动；

屈伸运动，当前模式下，所述第二驱动轴两端的所述曲柄的安装角度相差0°，所述仰卧脚踏板往复摆动，控制所述旋转臂协同摆动，使所述仰卧脚踏板的轨迹始终为水平直线；

抬腿运动，当前模式下，所述第二驱动轴两端的所述曲柄的安装角度相差0°，控制所述旋转臂的旋转角度，同时控制所述第二驱动轴两端的所述曲柄作为行程补偿，使所述仰卧脚踏板的轨迹始终为以髋关节为圆心的圆弧；或者，通过拆卸一端或两端的所述仰卧脚踏板，并安装所述侧卧脚踏板，使所述侧卧脚踏板的轨迹始终为以髋关节为圆心的圆弧。

2.根据权利要求1所述的下肢床旁运动康复装置，其特征在于，所述可升降底座还包括设置于所述底座本体底部的滚轮。

3.根据权利要求1所述的下肢床旁运动康复装置，其特征在于，所述第一驱动组件还包括与所述立柱顶端固定连接的第一壳体，所述第一驱动电机与所述第一驱动轴之间设有第一传动件，所述第一驱动电机和所述第一传动件位于所述第一壳体内，所述第一壳体内还设有用于检测所述第一驱动电机角位移的第一编码器；在所述第一驱动电机的输出端与所述第一传动件的输入端之间设有第一减速器，所述第一传动件的输出端与所述第一驱动轴连接；

所述第二驱动组件还包括与所述移动体的末端固定连接的第二壳体，所述第二驱动电机与所述第二驱动轴之间设有第二传动件，所述第二驱动电机和所述第二传动件位于所述第二壳体内，所述第二壳体内还设有用于检测所述第二驱动电机的角位移的第二编码器；在所述第二驱动电机的输出端与所述第二传动件的输入端之间设有第二减速器，所述第二传动件的输出端与所述第二驱动轴连接。

4.根据权利要求3所述的下肢床旁运动康复装置，其特征在于，所述第一传动件包括相啮合的第一输入齿轮和第一输出齿轮，所述第一输入齿轮与所述第一减速器的输出端或者直接与所述第一驱动电机的输出端连接，所述第一输出齿轮固定套装在所述第一驱动轴上；

所述第二传动件包括相啮合的第二输入齿轮和第二输出齿轮，所述第二输入齿轮与所述第二减速器的输出端或者直接与所述第二驱动电机的输出端连接，所述第二输出齿轮固定套装在所述第二驱动轴上。

5.根据权利要求1所述的下肢床旁运动康复装置，其特征在于，所述仰卧脚踏板与所述曲柄之间，以及所述侧卧脚踏板与所述曲柄之间均分别设有弹簧销，通过按压所述弹簧销实现所述仰卧脚踏板或所述侧卧脚踏板的拆装，所述仰卧脚踏板的安装方向与所述侧卧脚踏板的安装方向相垂直。