[发明专利]多点位感知融合方法及装置、计算机可读存储介质有效
申请号: | 202111279353.6 | 申请日: | 2021-11-01 |
公开(公告)号: | CN113724298B | 公开(公告)日: | 2022-03-18 |
发明(设计)人: | 张枭勇;刘宇鸣;张炳振;邓普阳;陈振武;王宇;周勇 | 申请(专利权)人: | 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司 |
主分类号: | G06T7/277 | 分类号: | G06T7/277;G06T7/292;G06T7/70 |
代理公司: | 北京隆源天恒知识产权代理有限公司 11473 | 代理人: | 戴棋钦 |
地址: | 518131 广东省深圳市龙华区民治*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 多点 感知 融合 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
本发明公开了一种多点位感知融合方法及装置、计算机可读存储介质,方法包括:将感知区域进行空间网格划分,将多个点位对应感知区域的重叠区域所在网格进行标记,确定每个重叠区域对应的点位数量;获取多个点位的目标检测信息,根据目标检测信息确定各点位感知到的跟踪目标所在的网格;基于重叠区域所在网格和跟踪目标所在的网格,确定出现在重叠区域的跟踪目标;遍历每个重叠区域,判断重叠区域对应的点位数量是否大于或等于3;若是,则分别计算重叠区域内来源于不同点位的任意两个跟踪目标的重合度,生成重合度矩阵;基于重合度矩阵进行目标聚类,将聚类为同一组的跟踪目标的编号合并。本发明将多点位感知下的重复目标合并,提升目标跟踪效率。
技术领域
本发明涉及车路协同和目标跟踪技术领域,具体涉及一种多点位感知融合方法及装置、计算机可读存储介质。
背景技术
自动驾驶车辆在实际道路上要实现安全驾驶,不仅需要车载传感器检测车辆所处道路状况和周边环境,也需要路侧传感器将远大于车载传感器感知范围的信息传递给车辆,辅助车辆自动驾驶。
在路侧传感系统中,同一区域可能存在多个传感器监测,区域内多个点位传输感知信息汇集时可能存在相互重叠区域,若不妥善处理,可能导致互相干扰,降低感知准确性。
发明内容
本发明解决的问题是区域内多个点位传输感知信息汇集时可能存在相互重叠区域,若不妥善处理,可能导致互相干扰,降低感知准确性。
本发明提出一种多点位感知融合方法,包括:
将感知区域进行空间网格划分,将多个点位对应感知区域之间的重叠区域所在网格进行标记,确定每个重叠区域对应的点位数量;
获取多个点位的目标检测信息,根据所述目标检测信息确定各点位感知到的跟踪目标所在的网格;
基于所述重叠区域所在网格和所述跟踪目标所在的网格,确定出现在所述重叠区域的跟踪目标,其中,当所述跟踪目标所在的网格与所述重叠区域所在网格重合度大于第一预设值时,判定所述跟踪目标出现在所述重叠区域;
遍历每个重叠区域,判断所述重叠区域对应的点位数量是否大于或等于3;
若所述重叠区域对应的点位数量大于或等于3,则获取所述重叠区域内所有跟踪目标的轨迹数据、特征向量及三维检测框,分别计算所述重叠区域内来源于不同点位的任意两个跟踪目标的重合度,生成重合度矩阵,其中,所述重合度基于所述两个跟踪目标的第一轨迹相似度、第一特征向量相似度及第一三维检测框交并比生成;
以所述重叠区域对应的点位数量作为抑制参数,基于所述重合度矩阵进行目标聚类,得到所述重叠区域内跟踪目标的分组结果;
将聚类为同一组的跟踪目标的编号合并。
可选地,所述判断所述重叠区域对应的点位数量是否大于或等于3之后,还包括:
当所述重叠区域对应的点位数量小于3时,遍历所述重叠区域内的所有跟踪目标,获取与所述跟踪目标距离小于第二预设值的所有邻近目标,去除与所述跟踪目标来源于同一点位的邻近目标,将所述跟踪目标与剩余的邻近目标一一对比,得到进行对比的两个目标的第二轨迹相似度、第二特征向量相似度及第二三维检测框交并比;
根据所述第二轨迹相似度、所述第二特征向量相似度及所述第二三维检测框交并比,生成进行对比的两个目标的重合度;
当所述重合度大于第三预设值时,将进行对比的两个目标的编号合并。
可选地,所述重合度的计算方法包括:
根据所述第一轨迹相似度、所述第一特征向量相似度及所述第一三维检测框交并比,结合预设公式生成所述重合度,其中,所述预设公式包括:
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