[发明专利]拆换线施工机器人及其张紧力控制装置和方法

说明书

本发明涉及输电线智能施工技术领域，为解决拆换线施工机器人在爬线过程中出现打滑现象的技术问题，提供一种拆换线施工机器人及其张紧力控制装置和方法，所述拆换线施工机器人包括用以设置于导线之上的主动轮组、用以设置于导线之下的张紧轮组、用以顶升张紧轮组以提供张紧力的顶升装置，所述张紧力控制装置包括：检测模块，检测模块用于通过检测拆换线施工机器人的姿态以获取拆换线施工机器人所在位置处的导线倾角；主控模块，主控模块用于根据导线倾角确定顶升装置所要提供的张紧力。本发明能够根据导线倾角调整对导线造成的张紧力，从而有效减少拆换线施工机器人打滑现象的发生，保障拆换线施工机器人的正常运行。

技术领域

本发明涉及输电线智能施工技术领域，具体涉及一种拆换线施工机器人的张紧力控制装置、一种拆换线施工机器人和一种拆换线施工机器人的张紧力控制方法。

背景技术

架空输电线路是电力传输的主要途径，然而，国内电网还存在着数量巨大的需要改造和拆除的线路。传统的输电线路拆换线施工基本依靠人工完成，审批程序繁琐、施工难度高、周期长，并存在一定的安全隐患，甚至对于一些复杂环境下的输电线路，拆换线施工可能是实现不了的。

而采用智能拆换线施工机器人代替人工完成上塔后拆换线施工的部分操作，可以弥补传统人工方式的不足。由施工人员将机器人挂到待拆除的架空线路上，机器人带领拆线用的牵引绳沿着线路前进，并完成后续的施工。但由于线路本身角度等的变化，机器人在爬线过程中常常出现打滑的现象，无法顺利行进，给施工造成了一定困难。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种拆换线施工机器人及其张紧力控制装置和方法，能够根据导线倾角调整对导线造成的张紧力，从而有效减少拆换线施工机器人打滑现象的发生，保障拆换线施工机器人的正常运行。

本发明采用的技术方案如下：

一种拆换线施工机器人的张紧力控制装置，所述拆换线施工机器人包括用以设置于导线之上的主动轮组、用以设置于所述导线之下的张紧轮组、用以顶升所述张紧轮组以提供张紧力的顶升装置，所述张紧力控制装置包括：检测模块，所述检测模块用于通过检测所述拆换线施工机器人的姿态以获取所述拆换线施工机器人所在位置处的导线倾角；主控模块，所述主控模块用于根据所述导线倾角确定所述顶升装置所要提供的张紧力。

根据本发明的拆换线施工机器人的张紧力控制装置，通过检测模块检测拆换线施工机器人的姿态以获取拆换线施工机器人所在位置处的导线倾角，并通过主控模块根据导线倾角确定顶升装置所要提供的张紧力，由此，能够根据导线倾角调整对导线造成的张紧力，从而有效减少拆换线施工机器人打滑现象的发生，保障拆换线施工机器人的正常运行。

另外，本发明的拆换线施工机器人的张紧力控制装置还可具有如下附加技术特征：

所述主控模块包括：第一计算单元，所述第一计算单元用于计算所述拆换线施工机器人在所述顶升装置未提供张紧力时的最大自行爬坡角度；第一判断单元，所述第一判断单元用于判断所述导线倾角是否小于所述最大自行爬坡角度；第一确定单元，所述第一确定单元用于在所述导线倾角小于所述最大自行爬坡角度时，将预设值确定为所述顶升装置所要提供的张紧力，在所述导线倾角大于或等于所述最大自行爬坡角度时，根据所述导线倾角计算张紧力，并将计算出的张紧力确定为所述顶升装置所要提供的张紧力。该主控模块可在导线倾角发生变化时确定相应的顶升装置所要提供的张紧力，从而实时调节顶升装置所要提供的张紧力。