[发明专利]自动驾驶模式同步控制结构及方法

权利要求书

1.一种自动驾驶模式同步控制结构，包括：自动驾驶系统主控制器、自动驾驶系统冗余控制器、整车执行系统主控制器以及整车执行系统冗余控制器，其特征在于，

所述自动驾驶系统主控制器的第一端与所述自动驾驶系统冗余控制器的第一端电连接，所述自动驾驶系统冗余控制器的第二端与所述整车执行系统冗余控制器的第一端电连接，所述整车执行系统冗余控制器的第二端与所述整车执行系统主控制器的第一端电连接，所述整车执行系统主控制器的第二端与所述自动驾驶系统主控制器的第二端电连接；所述自动驾驶系统主控制器的第三端与所述整车执行系统冗余控制器的第三端电连接，所述自动驾驶系统冗余控制器的第三端与所述整车执行系统主控制器的第三端电连接；

所述整车执行系统主控制器同时接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器的激活指令后，进入自动驾驶模式；所述整车执行系统冗余控制器同时接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器的激活指令后，进入自动驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶模式同步控制结构，其特征在于，所述同步控制结构还包括：第一同步时钟，所述第一同步时钟分别与所述自动驾驶系统主控制器和所述自动驾驶系统冗余控制器电连接。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶模式同步控制结构，其特征在于，所述同步控制结构还包括：第二同步时钟和第三同步时钟，所述第二同步时钟与所述自动驾驶系统主控制器电连接，所述第三同步时钟与所述自动驾驶系统冗余控制器电连接，所述第二同步时钟与所述第三同步时钟之间通过第一同步通道电连接。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶模式同步控制结构，其特征在于，所述同步控制结构还包括：第四同步时钟和第五同步时钟，所述第四同步时钟分别与所述自动驾驶系统主控制器和所述自动驾驶系统冗余控制器电连接，所述第五同步时钟分别与所述整车执行系统主控制器和所述整车执行系统冗余控制器电连接，所述第四同步时钟与所述第五同步时钟之间通过第二同步通道电连接。

5.一种应用权利要求2中所述同步控制结构的自动驾驶模式同步控制方法，其特征在于，

基于第一同步时钟的时间信号，自动驾驶系统主控制器和自动驾驶系统冗余控制器发出驾驶模式跳转命令与跳转时间；

整车执行系统主控制器与整车执行系统冗余控制器基于所述驾驶模式跳转命令和跳转时间完成驾驶模式跳转。

6.一种应用权利要求3中所述同步控制结构的自动驾驶模式同步控制方法，其特征在于，

基于第二同步时钟的时间信号，自动驾驶系统主控制器发出驾驶模式跳转命令与跳转时间；同时，基于第三同步时钟的时间信号，自动驾驶系统冗余控制器发出所述驾驶模式跳转命令和跳转时间；

整车执行系统主控制器与整车执行系统冗余控制器基于所述驾驶模式跳转命令和跳转时间完成驾驶模式跳转；

所述第二同步时钟与所述第三同步时钟之间通过第一信号同步通道实时同步所述时间信号。

7.一种应用权利要求4中所述同步控制结构的自动驾驶模式同步控制方法，其特征在于，

基于第四同步时钟的时间信号，自动驾驶系统主控制器和自动驾驶系统冗余控制器发出驾驶模式跳转命令与跳转时间；

基于第五同步时钟的时间信号，整车执行系统主控制器与整车执行系统冗余控制器执行所述驾驶模式跳转命令和跳转时间；

所述第四同步时钟与所述第五同步时钟之间通过第二信号同步通道实时同步所述时间信号。