[发明专利]基于多传感器融合的前向目标选择方法、装置和存储介质

说明书

本发明提供一种基于多传感器融合的前向目标选择方法，通过雷达探测的路沿曲线信息、摄像头采集的车道线曲线信息、GPS信息来综合获取道路曲率信息；再进一步确定本车行驶方向上车道左右边界的横向距离；结合得到的道路曲率信息、本车行驶方向上车道左右边界的横向距离，得到前向目标选择区域信息；在前向目标选择区域中选择在本车行驶方向上本车道内纵向距离最近的目标。能够有效地保证车辆在各种工况下前向目标判断的准确率，确保辅助驾驶系统报警、制动的准确性，使得车辆可以更安全。

技术领域

本发明属于智能驾驶领域，尤其是一种基于多传感器融合的前向目标选择方法和装置。

背景技术

车辆在行驶过程中，由于道路环境千变万化，车辆在行驶过程中所在道路环境以及道路曲率也在一直变化。在智能驾驶领域中，不管是前向防撞预警功能、自动刹车辅助功能还是自适应巡航等辅助驾驶功能，都需要从传感器探测到的众多目标中选择出本车行驶方向上最快到达的目标，再对该前向目标进行报警状态等的判断。

现在的辅助驾驶系统，大多只依靠单一传感器实现选择本车前方最危险目标的功能，此时前方最危险的目标不只是距离本车最近的目标(尤其是弯道情况下)，而是指在本车行驶轨迹上距离本车最近的目标。因此正确地选择前向目标，就需要知道本车行驶方向上覆盖的道路曲线信息。

但是单一传感器有各自的优势和各自的缺点，比如摄像头传感器可以通过识别道路环境中的车道线来辅助划分本车行驶区域，但是摄像头受天气影响较大且当道路车道线标识不清楚时，摄像头识别车道线结果不可信,且存在作用距离过短的情况；雷达传感器可以通过识别道路环境中的静止物目标来识别道路的曲率，比如高架隔音板、铁栅栏、护栏等目标，但是雷达传感器识别路沿类目标无法提供本车道左右行驶区域的横向距离信息，且当环境中没有强反射静止物时，雷达识别路沿效果很差；GPS传感器可以提供道路的基本信息，但存在受信号影响较大且存在地图信息不完全等问题。由上所述，可以看出单一传感器无法满足智能驾驶系统长时间实时工作且不出错的要求。

发明内容

本发明的目的是在于克服现有技术中存在的不足，提供一种基于多传感器融合的前向目标选择方法和装置，能够有效地保证车辆在各种工况下前向目标判断的准确率，确保辅助驾驶系统报警、制动的准确性，使得车辆可以更安全、平稳地在道路上运行。为实现以上技术目的，本发明实施例采用的技术方案是：

第一方面，本发明实施例提供了一种基于多传感器融合的前向目标选择方法，包括以下步骤：

步骤S1，判断雷达是否探测到有效的路沿曲线信息，若是则根据路沿曲线信息得到道路曲率信息，进入步骤S2-1-1，否则进入步骤S2-2-1；

步骤S2-1-1，在雷达探测到的路沿曲线信息有效时，判断路沿曲线是否缺失近距离段数据；若是，则需要用其它信息来补充近距离段道路曲率信息，进入步骤S2-1-2，否则直接进入步骤S3；

步骤S2-1-2，判断此时是否能够获得本车车辆信息，如果能够获得本车车辆信息，则进入步骤S2-1-3-1，否则进入步骤S2-1-3-2；

步骤S2-1-3-1，利用本车车辆信息获得近距离段道路曲率信息；

步骤S2-1-3-2，将雷达探测到的路沿曲线在近距离处做延伸；

步骤S2-2-1，判断摄像头是否采集到有效的车道线曲线信息，若是则进入进入步骤S2-2-2，否则进入步骤S2-2-3；

步骤S2-2-2，在摄像头采集到的车道线曲线信息中选取本车道左右两侧的车道线信息，进而得到道路曲率信息；

步骤S2-2-3，判断雷达是否探测到了稳定的前向目标，若存在稳定的前向目标，则进入步骤S2-2-4-1；若没有探测到稳定的前方目标，则进入步骤S2-2-4-2；