[发明专利]一种激光枪头自动追随系统及其控制方法

权利要求书

1.一种激光枪头自动追随系统，包括激光切割装置(a)和控制装置，激光切割装置(a)包括激光枪头(1)，其特征在于：激光切割装置(a)还包括驱动部件(2)、补偿运动机构(3)，驱动部件(2)驱动连接补偿运动机构(3)，补偿运动机构(3)驱动连接激光枪头(1)，激光枪头(1)的一端设置有用于采集激光枪头(1)到工件表面的距离数据的电容感应器(4)，控制装置分别与激光枪头(1)、驱动部件(2)、电容感应器(4)电连接。

2.根据权利要求1所述的激光枪头自动追随系统，其特征在于：还包括六轴机器人(5)，激光切割装置(a)安装在六轴机器人(5)的手臂上。

3.根据权利要求2所述的激光枪头自动追随系统，其特征在于：所述补偿运动机构(3)包括丝杠(6)和滑块(7)，滑块(7)套在丝杠(6)上，驱动部件(2)为伺服电机，伺服电机驱动连接丝杠(6)，滑块(7)驱动连接激光枪头(1)。

4.根据权利要求3所述的激光枪头自动追随系统，其特征在于：所述激光枪头(1)包括激光枪头本体(8)和水冷循环部件(9)，水冷循环部件(9)连接在激光枪头本体(8)的一侧，激光枪头本体(8)的一端设置有激光头(10)、另一端设置有光纤接口(11)。

5.根据权利要求4所述的激光枪头自动追随系统，其特征在于：所述电容感应器(4)设置在激光头(10)上。

6.根据权利要求5所述的激光枪头自动追随系统，其特征在于：所述补偿运动机构(3)的外侧设置有连接板(14)，滑块(7)与连接板(14)连接，连接板(14)连接水冷循环部件(9)。

7.根据权利要求6所述的激光枪头自动追随系统，其特征在于：所述六轴机器人(5)的手臂上设置有连接块(12)，连接块(12)与补偿运动机构(3)连接。

8.如权利要求1-7任一项所述的激光枪头自动追随系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

A、自动追随系统初始化后，输入激光切割要求的距离，然后自动追随系统开始运行，激光枪头(1)移动时电容感应器(4)检测激光枪头(1)与工件表面的距离，并采集该距离数据；

B、电容感应器(4)将采集到的距离数据发送给控制装置，控制装置计算得出激光枪头(1)与工件表面的实际距离，然后对比实际距离与激光切割要求的距离，得出补偿距离；

C、控制装置控制驱动部件(2)启动，驱动部件(2)驱动激光枪头(1)以补偿距离移动，以对激光枪头(1)高度进行补偿。