[发明专利]路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

确定起点和终点之间的多个卡口；

基于每个所述卡口的历史交通流数据预测每个所述卡口的交通流预估数据；

将所述多个卡口进行聚类分析，生成至少两个卡口簇；并基于每个所述卡口簇中的至少部分卡口的所述交通流预估数据，确定每个所述卡口簇的拥堵程度预估值；

基于每个所述卡口簇的拥堵程度预估值，确定出从所述起点到所述终点的规划路径。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述将所述多个卡口进行聚类分析，生成至少两个卡口簇的步骤包括：

从所述多个卡口中选择至少两个卡口作为初始中心卡口；

根据距初始中心卡口最近的原则，将剩余卡口分配到以所述初始中心卡口代表的卡口簇中；所述剩余卡口是所述多个卡口中除所述至少两个卡口之外的卡口。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，

所述基于每个所述卡口簇中的至少部分卡口的所述交通流预估数据，确定每个所述卡口簇的拥堵程度预估值的步骤包括：

计算每个所述卡口簇中各个卡口的离散度，所述卡口的离散度为所述卡口到其所属卡口簇中其余卡口的距离之和；

将每个所述卡口簇中的所述离散度最小的卡口作为每个所述卡口簇的最终中心卡口；

基于每个所述卡口簇的所述最终中心卡口的所述交通流预估数据，确定每个所述卡口簇的拥堵程度预估值。

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述卡口的交通流预估数据包括所述卡口的车辆数量预估值、车流量预估值和交通流密度预估值和/或平均车流速度预估值。

5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定每个所述卡口的邻域卡口的历史交通流数据，其中所述卡口的邻域卡口为与所述卡口相连接、且与所述卡口之间的距离小于第一距离的卡口；

所述基于每个所述卡口的历史交通流数据预测每个所述卡口的交通流预估数据的步骤包括：

基于每个所述卡口的历史交通流数据和每个所述卡口的邻域卡口的历史交通流数据，预测每个所述卡口的交通流预估数据。

6.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定每个所述卡口的各组历史交通流数据的天气特征；

所述基于每个所述卡口的历史交通流数据预测每个所述卡口的交通流预估数据的步骤包括：

基于每个所述卡口的当前天气特征、每个所述卡口的历史交通流数据及其天气特征预测每个所述卡口的交通流预估数据。

7.根据权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定每个所述卡口的各组历史交通流数据的时间特征和空间特征；

所述基于每个所述卡口的历史交通流数据预测每个所述卡口的交通流预估数据的步骤包括：

基于每个所述卡口的当前天气特征、每个所述卡口的历史交通流数据及其时间特征、天气特征和空间特征，预测每个所述卡口的交通流预估数据。

8.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，

所述基于每个所述卡口簇的拥堵程度预估值，确定出从所述起点到所述终点的规划路径的步骤包括：

基于每个所述卡口簇的拥堵程度预估值进行至少一次迭代过程；

在第k+1次迭代过程中，以第k次迭代过程所确定的规划起点和基础路径为基础，确定包含所述规划起点的下一个卡口的所有卡口簇中拥堵程度预估值最低的卡口簇；从所述拥堵程度预估值最低的卡口簇中，选择出与所述规划起点距离最短的下一个卡口；在所述距离最短的下一个卡口满足预设条件的情况下，基于所述距离最短的下一个卡口更新所述基础路径，且将所述规划起点更新为所述距离最短的下一个卡口。