[发明专利]泵车布料的控制方法、装置、电子设备和泵车

说明书

本公开涉及一种泵车布料的控制方法、装置、电子设备和泵车，泵车具有多个支腿，该方法包括：检测每个支腿的工作状态，其中，工作状态包括支腿的展开状态和支腿的支撑状态；在确定泵车开始布料时，根据当前所有支腿的工作状态，确定泵车的当前布料模式；根据当前布料模式控制泵车进行布料。如此，可以自动确定泵车的当前布料模式，并可以根据当前布料模式控制泵车布料，能减少人为因素的影响。通过准确确定泵车的当前布料模式，可以减少因泵车的臂架转动超过支腿的支撑范围导致泵车整车倾覆的情况。

技术领域

本公开涉及工程车辆技术领域，具体地，涉及一种泵车布料的控制方法、装置、电子设备和泵车。

背景技术

在混凝土泵车施工时，必须先将混凝土泵车的四个支腿支撑地面，当支腿支撑可靠牢固后才允许操作混凝土泵车的臂架和转台。泵车近年来都是向长臂架趋势发展，在有限的底盘轴距和整备质量下尽量保证臂架长、布料范围广。因此，保证在臂架布料时整车稳定非常关键。

现有技术中，在混凝土泵车施工时需要人为选择布料方式，同时需要人为确认支腿是否展开到位和支撑可靠。当人工操作有疏忽时，可能造成选择的布料方式与实际支腿支撑状态不一致，这种情况很有可能造成整车倾翻的情况。

发明内容

本公开的目的是提供一种泵车布料的控制方法、装置、电子设备和泵车，以减少混凝土泵车布料时发生倾翻的风险。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种泵车布料的控制方法，所述泵车具有多个支腿，所述方法包括：

检测所述支腿的工作状态，其中，所述工作状态包括所述支腿的展开状态和所述支腿的支撑状态；

在确定所述泵车开始布料时，根据当前所有所述支腿的工作状态，确定所述泵车的当前布料模式；

根据所述当前布料模式控制所述泵车进行布料。

可选地，所述根据所述当前布料模式控制所述泵车进行布料，包括：

根据所述当前布料模式，确定所述泵车的臂架的可用转动范围；

根据用于指示所述臂架转动的操控指令，控制所述臂架在所述可用转动范围内转动。

可选地，所述根据当前所有所述支腿的工作状态，确定所述泵车的当前布料模式，包括：

根据当前所有所述支腿的工作状态、以及预设的所有所述支腿的工作状态与布料模式的对应关系，确定所述当前布料模式。

可选地，所述方法还包括：

在确定所述泵车开始布料时，若当前所有所述支腿的工作状态没有对应的布料模式，则控制提示装置提示对应于停止布料的提示信息。

可选地，所述方法还包括：

若检测到所述泵车的臂架抬起，则确定所述泵车开始布料。

可选地，所述方法还包括：

在根据所述当前布料模式控制所述泵车进行布料之后，若所述泵车布料未结束、且当前所有所述支腿的工作状态与所述当前布料模式不对应，则控制提示装置提示对应于当前所有所述支腿的工作状态变化的提示信息。

可选地，所述支腿包括可伸长的第一支腿，所述第一支腿的展开状态通过以下方式确定：

检测所述第一支腿的伸长量；

若所述第一支腿的伸长量超过预设长度阈值，则确定所述第一支腿展开。

可选地，所述支腿包括可相对于所述泵车转动的第二支腿，所述第二支腿的展开状态通过以下方式确定：

检测所述第二支腿相对于所述泵车的转动角度；