[发明专利]用于移动装置的定位方法、定位设备及移动装置

说明书

本发明公开了一种用于移动装置的定位方法、定位设备及移动装置。本发明通过获取目标点云地图；从设置在所述移动装置上的激光雷达获取待配准点云；将所述目标点云地图进行网格化处理，以得到多个网格子地图；将所述待配准点云与所述多个网格子地图进行并行化匹配处理，以确定所述移动装置在所述目标点云地图中的位置。通过采用点云地图，并且将待配准的点云与多个网格子地图进行并行化匹配运算，有效提高了运算速度，减少了匹配时间及资源占用率，保障了移动装置定位的实时性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体地涉及一种用于移动装置的定位方法、定位设备及移动装置。

背景技术

在自动驾驶的过程中，通常使用惯导和实时动态测量(Real Time Kinematic，RTK)系统在大部分场景中实现精准定位，但是在城市中某些场景下，如高楼林立或树木遮挡的情况下，GPS信号很差，难以进行准确定位。

为了解决这一问题，业内常用的方案是先建导航地图，再将导航地图加载到内存中，当自动驾驶时，将移动装置中的激光雷达扫描到的点云数据与导航地图进行匹配，从而得到自动驾驶设备在导航地图中的位置。

由于自动驾驶的场景下，导航地图的体积特别大，点云数据与导航地图匹配的耗时很长，导致移动装置定位的实时性较差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种用于移动装置的定位方法、定位设备及移动装置，旨在解决现有技术中移动装置定位的实时性较差的技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于移动装置的定位方法，包括以下步骤：

获取目标点云地图；

从设置在移动装置上的激光雷达获取待配准点云；

将目标点云地图进行网格化处理，以得到多个网格子地图；

将待配准点云与多个网格子地图进行并行化匹配处理，以确定移动装置在目标点云地图中的位置。

在本发明实施例中，将待配准点云与多个网格子地图进行并行化匹配处理，包括：

获取移动装置的当前位置的初始值；

从多个网格子地图中确定距离初始值预设范围内的第一网格子地图；

将第一网格子地图进行体素化处理，以得到多个体素；

从第一网格子地图中删除点数量小于预设值的体素，以得到筛选后的网格子地图；

将待配准点云与筛选后的网格子地图进行并行化匹配处理。

在本发明实施例中，将待配准点云与筛选后的网格子地图进行并行化匹配处理，包括：

为筛选后的网格子地图分配多个线程；

通过多个线程对待配准点云与筛选后的网格子地图进行匹配处理。

在本发明实施例中，对待配准点云与筛选后的网格子地图进行匹配处理，包括：

根据初始值得到当前变换参数；

根据当前变换参数对待配准点云进行坐标变换，以得到变换后的点；

确定变换后的点与筛选后的网格子地图的匹配度；

在匹配度达到预设条件的情况下，根据变换后的点确定位置。

在本发明实施例中，变换后的点根据以下公式得到：

P_i'＝R×P_i+D；