[发明专利]车辆雷达的自诊断方法、装置以及车辆

说明书

本公开涉及一种车辆雷达的自诊断方法、装置以及车辆，车辆包括标定结构和机械联动结构，机械联动结构与标定结构机械连接，机械联动结构用于在雷达启动标定功能时带动标定结构移动至雷达的标定探测区域，该车辆可以是无人车或无人驾驶车辆；车辆雷达的自诊断方法包括：获取标定结构的设定移动参数；获取雷达输出的标定结构测试移动参数；根据标定结构的设定移动参数与雷达输出的标定结构测试移动参数对雷达进行诊断。通过本公开的技术方案，实现了雷达自身测距精度和速度测量精度的自诊断功能，避免了人工按时进行雷达标定导致的标定运营成本较高，以及标定时间跨度大导致的雷达可能在标定间隔时间内失效，影响车辆的行驶安全的问题。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆雷达的自诊断方法、装置以及车辆。

背景技术

无人驾驶车辆是通过车载传感系统感知周边环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标地点(即目的地)的智能汽车。它集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。当前无人驾驶车辆使用的是机械式雷达，检测精度为±2cm。当雷达的精度性能指标超过要求时，即判断该装置寿命用尽，需要更换装置。

一般雷达在使用满一年时，需要进行标定，用以检验测距精度，后续每半年标定一次，检测测距精度和速度测量精度，导致标定运营成本较高，且标定时间跨度大，不能保证在标定间隔时间内雷达的精度性能，即雷达有可能在标定间隔时间内失效，导致车辆的自动驾驶性能降低，造成车辆的行驶安全隐患。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆雷达的自诊断方法、装置以及车辆，实现了雷达自身测距精度和速度测量精度的自诊断功能，提高了车辆的行驶安全性。

第一方面，本公开提供了一种车辆雷达的自诊断方法，所述车辆包括标定结构和机械联动结构，所述机械联动结构与所述标定结构机械连接，所述机械联动结构用于在所述雷达启动标定功能时带动所述标定结构移动至所述雷达的标定探测区域；

所述车辆雷达的自诊断方法包括：

获取所述标定结构的设定移动参数；

获取所述雷达输出的标定结构测试移动参数；

根据所述标定结构的设定移动参数与所述雷达输出的标定结构测试移动参数对所述雷达进行诊断。

可选地，根据所述标定结构的设定移动参数与所述雷达输出的标定结构测试移动参数对所述雷达进行诊断，包括：

获取所述设定移动参数与所述标定结构测试移动参数的差值；

将所述差值与历史差值进行比较并根据比较结果对所述雷达进行诊断。

可选地，所述标定结构的设定移动参数包括所述标定结构的设定移动速度且所述雷达输出的标定结构测试移动参数包括所述标定结构的测试移动速度；和/或，

所述标定结构的设定移动参数包括所述标定结构的设定停留位置且所述雷达输出的标定结构测试移动参数包括所述标定结构的测试停留位置。

第二方面，本实例公开了一种车辆雷达的自诊断装置，所述车辆包括标定结构和机械联动结构，所述机械联动结构与所述标定结构机械连接，所述机械联动结构用于在所述雷达启动标定功能时带动所述标定结构移动至所述雷达的标定探测区域；

所述车辆雷达的自诊断装置包括：

设定参数获取模块，用于获取所述标定结构的设定移动参数；

测试参数获取模块，用于获取所述雷达输出的标定结构测试移动参数；

自诊断模块，用于根据所述标定结构的设定移动参数与所述雷达输出的标定结构测试移动参数对所述雷达进行诊断。