[发明专利]一种数控机床防碰撞控制方法及数控机床

权利要求书

1.一种数控机床防碰撞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

记录进给轴的机械行程并对应调整正、负机械防撞装置的位置；

将所述机械行程划分区间并记录非正常移动区间的端点坐标；

实时获取所述进给轴在当前的机床坐标并转存；

数控机床断电重启后，先读取所述进给轴前次的机床坐标并转存；

依据所述进给轴前次与当前的机床坐标判断所述进给轴是否回零并控制所述进给轴转速；

所述进给轴在回零完成后，判断各所述端点坐标设置是否合理并修正。

2.根据权利要求1所述的数控机床防碰撞控制方法，其特征在于，所述机械行程划分的区间分别为：正向停止区间、正向限速区间、正常移动区间、负向限速区间和负向停止区间；

所述正向停止区间和所述负向停止区间是所述进给轴从快移速度至停止的缓冲区，所述正常移动区间为不对所述进给轴作速度限制的区间，所述正向限速区间和所述负向限速区间是所述进给轴从手动速度至停止的缓冲区；

所述手动速度范围在0-12000mm/min，所述快移速度范围在12000-60000mm/min。

3.根据权利要求2所述的数控机床防碰撞控制方法，其特征在于，所述正向停止区间和所述负向停止区间的长度不小于所述进给轴的快移速度与数控机床的工作循环周期的乘积。

4.根据权利要求3所述的数控机床防碰撞控制方法，其特征在于，所述正向停止区间的正向停止区间端点坐标位于自所述正机械防撞装置朝所述负机械防撞装置靠近一个所述正向停止区间长度的位置，所述负向停止区间的负向停止区间端点坐标位于自所述负机械防撞装置朝所述正机械防撞装置靠近一个所述负向停止区间长度的位置。

5.根据权利要求4所述的数控机床防碰撞控制方法，其特征在于，所述正向限速区间和所述负向限速区间的长度不小于所述进给轴的手动速度与所述快移速度的减速时间常数、伺服时间常数和控制程序循环周期三者和的乘积。

6.根据权利要求5所述的数控机床防碰撞控制方法，其特征在于，所述正向限速区间的正向限速区间端点坐标位于自所述正机械防撞装置朝所述负机械防撞装置靠近一个所述正向停止区间和一个所述正向限速区间长度和的位置，所述负向限速区间的负向限速区间端点坐标位于自所述负机械防撞装置朝所述正机械防撞装置靠近一个所述负向停止区间和一个所述负向限速区间长度和的位置。

7.根据权利要求6所述的数控机床防碰撞控制方法，其特征在于，判断所述进给轴是否回零时，依据所述进给轴前次与当前的机床坐标的代数和与所述端点坐标比较，来判断所述进给轴当前的位置，所述进给轴当前的位置可以是处于所述正向停止区间、所述正向限速区间、所述正常移动区间、所述负向限速区间或所述负向停止区间。

8.根据权利要求7所述的数控机床防碰撞控制方法，其特征在于，当判断所述进给轴处于所述正常移动区间时，对所述进给轴不作速度限制；

所述进给轴处于所述正向限速区间或所述负向限速区间时，控制所述进给轴转速降低；

所述进给轴处于所述正向停止区间或所述停止限速区间时，控制所述进给轴换向转动。

9.根据权利要求8所述的数控机床防碰撞控制方法，其特征在于，所述进给轴的机械行程、所述端点坐标以及实时获取的所述进给轴的机床坐标均转存在断电保持存储器中；其中，。所述进给轴的机械行程记录转存在所述断电保持存储器中，所述正向停止区间与所述负向停止区间端点坐标记录转存在所述断电保持存储器中，所述正向限速区间与所述负向限速区间端点坐标记录转存在所述断电保持存储器中，所述实时获取的所述进给轴的机床坐标转存在所述断电保持存储器中，并在所述数控机床断电重启后转存在所述断电保持存储器中。