[发明专利]一种机器人地刀操作结构

权利要求书

1.一种机器人地刀操作结构，包括移动底座和机架组件，所述移动底座设有使机架组件旋转升降的旋转升降机构，所述机架组件设有伸缩机构，所述伸缩机构的末端设有执行机构，其特征在于，所述伸缩机构包括设于机架组件的驱动机构和丝杆副伸缩机构，所述驱动机构驱动所述丝杆副伸缩机构伸缩，所述驱动机构包括第一电机，所述丝杆副伸缩机构包括丝杠和与丝杠配合的进给组件，所述进给组件和所述机架组件滑动的连接，所述机架组件限制所述进给组件仅做直线运动，所述丝杠和所述机架组件轴承连接，所述第一电机驱动所述丝杠转动。

2.根据权利要求1所述的机器人地刀操作结构，其特征在于，所述进给组件包括进给螺母和进给套筒，所述进给螺母和所述进给套筒固定连接，所述机架组件包括外套筒组件，所述外套筒组件套设在进给套筒外并和进给套筒键连接。

3.根据权利要求2所述的机器人地刀操作结构，其特征在于，所述机架组件内设有旋转驱动，所述旋转驱动驱动所述外套筒组件转动。

4.根据权利要求3所述的机器人地刀操作结构，其特征在于，所述执行机构包括传动件和执行件，所述执行件一端和所述传动件一端滑动的连接，所述执行件和所述传动件之一设有非圆柱体，另一个设有与非圆柱体形状相配合的移动孔，所述执行件一端和所述传动件一端之间设有弹性缓冲件，所述传动件另一端和所述进给套筒固定连接。

5.根据权利要求4所述的机器人地刀操作结构，其特征在于，所述执行机构还包括限位件，所述限位件一端和所述传动件固定连接，所述限位件另一端具有第一抵挡部，所述执行件具有第二抵挡部，当所述执行件相对于所述传动件运动到固定位置时，所述第一抵挡部抵挡所述第二抵挡部以限制执行件继续运动。

6.根据权利要求4所述的机器人地刀操作结构，其特征在于，所述执行件另一端设有与开关配合的第一孔槽结构，所述第一孔槽结构顶壁具有向内部延伸的斜面。

7.根据权利要求1-6任一所述的机器人地刀操作结构，其特征在于，所述旋转升降机构包括第一驱动件、第二驱动件、底螺母、上螺母和滚珠丝杆，所述滚珠丝杆固定于所述移动底座，所述底螺母和所述上螺母均套设于所述滚珠丝杆，所述底螺母包括第一内圈和第一外圈，所述第一内圈和第一外圈通过轴承连接，所述第一内圈套设于所述滚珠丝杆外围，所述第一内圈和所述滚珠丝杆键连接，所述第一内圈相对于所述滚珠丝杆仅能做直线运动，所述第一外圈和所述机架组件固定连接，所述上螺母包括第二内圈和第二外圈，所述第二内圈和所述第二外圈轴承连接，所述第二内圈设有与滚珠丝杆配合的螺纹，所述第二外圈和所述机架组件固定连接，所述第一驱动件和所述第二驱动件均安装在所述机架组件，所述第一驱动件和所述第一内圈同步带传动连接，所述第二驱动件和所述第二内圈同步带传动连接。

8.根据权利要求7所述的机器人地刀操作结构，其特征在于，还包括用于限制所述机架组件旋转角度的限位结构，所述限位结构包括限制件和阻挡件，所述限制件固定于所述机架组件，所述阻挡件和所述第一内圈/所述滚珠丝杆直接或间接的固定连接，所述阻挡件设有两挡部，所述限制件限制于两挡部之间。

9.根据权利要求7所述的机器人地刀操作结构，其特征在于，还包括用于检测所述机架组件的检测机构，所述检测机构包括第一感应器和第一感应件，所述第一感应器固定于机架组件，所述第一感应件和所述第一内圈固定连接，所述第一感应器可感应所述第一感应件。

10.根据权利要求9所述的机器人地刀操作结构，其特征在于，所述检测机构还包括第二感应器和第二感应件，所述第二感应器固定于所述移动底座，所述第二感应件固定于所述第一内圈，所述第二感应器可感应所述第二感应件。