[发明专利]一种机械臂的末端旋拧工具

权利要求书

1.一种机械臂的末端旋拧工具，其特征在于，包括设在机械臂的第四固定件、安装在第四固定件的动力机构、和动力机构输出轴传动连接的驱动杆组件，所述驱动杆组件和所述第四固定件可转动的连接，所述驱动杆组件端部设有旋拧件。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂的末端旋拧工具，其特征在于，所述驱动杆组件包括驱动杆、套件，所述套件和所述驱动杆周向相对固定轴向相对滑动，所述驱动杆和套件之间设有弹性缓释件，所述套件和所述旋拧件固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂的末端旋拧工具，其特征在于，所述套件套设于所述驱动杆，所述驱动杆的横截面为非圆形，所述套件设有与所述驱动杆外形相适应的套孔。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂的末端旋拧工具，其特征在于，所述旋拧件设有用于规避所述驱动杆的规避孔。

5.根据权利要求2所述的一种机械臂的末端旋拧工具，其特征在于，所述套件和所述驱动杆之间设有限制所述套件滑动位置的挡位结构。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂的末端旋拧工具，其特征在于，所述挡位结构包括设于所述套件的第一阻挡部和设于所述驱动杆的第二阻挡部，所述套件相对于所述驱动杆滑动到固定位置时，所述第一阻挡部和所述第二阻挡部相抵挡以限制所述套件继续运动。

7.根据权利要求2所述的一种机械臂的末端旋拧工具，其特征在于，所述第四固定件固定连接有固定套筒，所述固定套筒套设在所述驱动杆组件外，所述驱动杆组件和所述固定套筒之间设有轴承，所述套件和所述驱动杆之间设有限制所述套件滑动位置的阻位结构。

8.根据权利要求7所述的一种机械臂的末端旋拧工具，其特征在于，所述阻位结构包括设于所述套件的第一阻位部和设于所述固定套筒的第二阻位部，所述套件相对于所述驱动杆滑动到固定位置时，所述第一阻位部和所述第二阻位部相抵挡以限制所述套件继续运动。

9.根据权利要求2-8任一所述的一种机械臂的末端旋拧工具，其特征在于，所述弹性缓释件套于所述驱动杆，所述驱动杆设有和所述弹性缓释件一端抵接的平台部，所述弹性缓释件另一端和所述套件抵接。

10.根据权利要求1-8任一所述的一种机械臂的末端旋拧工具，其特征在于，所述旋拧件为一筒状结构，所述旋拧件的端部周向均匀的设有四个豁口，所述豁口两两对称设置。