[发明专利]一种行走机器人的地刀组件操作方法

权利要求书

1.一种行走机器人的地刀组件操作方法，所述地刀组件包括移动底座和机架组件，所述移动底座设有使机架组件旋转升降的旋转升降机构，所述机架组件设有第一深度相机、可见光相机和指示器，所述机架组件设有伸缩机构，其特征在于，所述伸缩机构设有进给组件，所述进给组件和所述机架组件滑动的连接，所述机架组件限制所述进给组件仅做直线运动，所述进给组件的末端设有执行机构，所述机架组件包括外套筒组件，所述外套筒组件与所述进给组件连接，所述机架组件内设有驱动所述外套筒组件转动的旋转驱动；

所述操作方法包括以下步骤：

步骤1：通过第一深度相机拍摄当前开关柜的图像信息；

步骤2：根据图像信息确定开关柜上待操作的开关的位置；

步骤3：控制机架组件运动，使执行机构和开关大致对应；

步骤4：控制进给组件向前运动，使执行机构和开关对接；

步骤5：控制外套筒组件转动，使执行机构旋拧开关，同时控制驱动机构反向转动，使驱动机构的转速和旋转驱动的转速一致；

步骤6：检测旋转驱动的力矩，根据力矩与角度的曲线特征，判断执行机构是否操作到位。

步骤7：分析操作过程的声音特性并通过可见光相机判断指示器的状态；确定执行机构确已到位。

2.根据权利要求1所述的一种行走机器人的地刀组件操作方法，其特征在于，所述伸缩机构包括设于机架组件的驱动机构和丝杆副伸缩机构，所述驱动机构包括第一电机，所述丝杆副伸缩机构包括丝杠和与丝杠配合的进给组件，所述进给组件和所述机架组件滑动的连接，所述机架组件限制所述进给组件仅做直线运动，所述进给组件的末端设有执行机构，所述丝杠和所述机架组件轴承连接，所述第一电机驱动所述丝杠转动；

所述进给组件包括进给螺母和进给套筒，所述进给螺母和所述进给套筒固定连接，所述外套筒组件套设在进给套筒外并和进给套筒键连接。

3.根据权利要求2所述的一种行走机器人的地刀组件操作方法，其特征在于，所述执行机构包括传动件和执行件，所述执行件一端和所述传动件一端滑动的连接，所述执行件相对于所述传动件周向相对固定轴向相对滑动，所述执行件一端和所述传动件一端之间设有弹性缓冲件，所述传动件另一端和所述进给套筒固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种行走机器人的地刀组件操作方法，其特征在于，所述执行件和所述传动件之一设有非圆柱体，另一个设有与非圆柱体形状相配合的移动孔。

5.根据权利要求3所述的一种行走机器人的地刀组件操作方法，其特征在于，所述执行机构还包括限位件，所述限位件一端和所述传动件固定连接，所述限位件另一端具有第一抵挡部，所述执行件具有第二抵挡部，当所述执行件相对于所述传动件运动到固定位置时，所述第一抵挡部抵挡所述第二抵挡部以限制执行件继续运动。

6.根据权利要求3所述的一种行走机器人的地刀组件操作方法，其特征在于，所述执行件另一端设有与开关配合的第一孔槽结构，所述第一孔槽结构顶壁具有向内部延伸的斜面。

7.根据权利要求6所述的一种行走机器人的地刀组件操作方法，其特征在于，所述旋转升降机构包括第一驱动件、第二驱动件、底螺母、上螺母和滚珠丝杆，所述滚珠丝杆固定于所述移动底座，所述底螺母和所述上螺母均套设于所述滚珠丝杆，所述底螺母包括第一内圈和第一外圈，所述第一内圈和第一外圈通过轴承连接，所述第一内圈套设于所述滚珠丝杆外围，所述第一内圈和所述滚珠丝杆键连接，所述第一内圈相对于所述滚珠丝杆仅能做直线运动，所述第一外圈和所述机架组件固定连接，所述上螺母包括第二内圈和第二外圈，所述第二内圈和所述第二外圈轴承连接，所述第二内圈设有与滚珠丝杆配合的螺纹，所述第二外圈和所述机架组件固定连接，所述第一驱动件和所述第二驱动件均安装在所述机架组件，所述第一驱动件和所述第一内圈同步带传动连接，所述第二驱动件和所述第二内圈同步带传动连接。。