[发明专利]电厂区域巡检用巡检机器人的自助充电装置及其对准方法

权利要求书

1.电厂区域巡检用巡检机器人的自助充电装置，其特征在于，包括机器人自助充电设备主体(1)，所述机器人自助充电设备主体(1)的下表面固定连接有空心底座(2)，所述空心底座(2)的内壁固定连接有调位机构(3)，所述机器人自助充电设备主体(1)的两侧外壁分别开设有安装通孔(4)和矩形通孔(5)，所述安装通孔(4)的活动连接有电动推杆(6)，所述电动推杆(6)的外壁固定套接有两个挡环(7)，其中一个所述挡环(7)的外壁开设有螺纹孔，且螺纹孔的孔壁螺纹连接有螺栓(8)，所述电动推杆(6)的输出端固定连接有调节机构(9)，所述调节机构(9)的侧壁固定连接有连接支架(10)，所述连接支架(10)的内壁固定连接有充电头(11)，所述充电头(11)的连接端通过导线与机器人自助充电设备主体(1)的输出端电性连接，所述机器人自助充电设备主体(1)的内壁固定连接有控制器(12)。

2.根据权利要求1所述的电厂区域巡检用巡检机器人的自助充电装置，其特征在于，所述调位机构(3)包括两个与空心底座(2)内壁固定连接的滚动轴承(31)，两个所述滚动轴承(31)的内壁均固定连接有丝杆(32)，两个所述丝杆(32)的杆壁均螺纹套接有螺纹筒(33)，所述空心底座(2)的上表面开设有两个矩形移动孔(34)，两个所述矩形移动孔(34)的孔壁共同活动连接有两个U形块(35)，两个所述U形块(35)的底端分别与相邻所述螺纹筒(33)的外壁固定连接，两个所述U形块(35)的顶端外壁均固定连接有推动板(36)，所述空心底座(2)的外壁固定连接有驱动电机(37)，所述驱动电机(37)的输出端穿过空心底座(2)的侧壁与其中一个所述丝杆(32)的侧端固定连接，两个所述丝杆(32)相对的一侧相互固定连接。

3.根据权利要求2所述的电厂区域巡检用巡检机器人的自助充电装置，其特征在于，两个所述丝杆(32)的螺纹旋转方向相反。

4.根据权利要求2所述的电厂区域巡检用巡检机器人的自助充电装置，其特征在于，所述调节机构(9)包括两个与电动推杆(6)输出端固定连接的L形板(91)，两个所述L形板(91)的内壁共同固定连接有螺杆(92)，所述螺杆(92)的杆壁活动套接有移动套(93)，所述螺杆(92)的杆壁螺纹连接有第一螺母(94)和第二螺母(95)，所述移动套(93)的外壁与连接支架(10)的外壁固定连接，其中一个所述L形板(91)的外壁固定连接有探距雷达(96)。

5.根据权利要求4所述的电厂区域巡检用巡检机器人的自助充电装置，其特征在于，两个所述U形块(35)的两侧外壁均固定连接有圆筒(13)，同侧两个所述圆筒(13)的内壁共同活动连接有限位杆(14)，所述限位杆(14)的两端均与空心底座(2)的内壁固定连接。

6.根据权利要求5所述的电厂区域巡检用巡检机器人的自助充电装置，其特征在于，所述空心底座(2)的侧壁固定连接有引导斜块(15)。

7.根据权利要求6所述的电厂区域巡检用巡检机器人的自助充电装置，其特征在于，所述空心底座(2)的上表面固定连接有巡检机器人挡位板(16)。

8.根据权利要求7所述的电厂区域巡检用巡检机器人的自助充电装置的对准方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、充电前准备，首先巡检机器人通过引导斜块(15)进入装置的空心底座(2)上，同时巡检机器人侧端抵近巡检机器人挡位板(16)；

S2、巡检机器人调位，通过启动驱动电机(37)工作，驱动电机(37)使两个丝杆(32)同时旋转，两个丝杆(32)使两个螺纹筒(33)相向移动，接着螺纹筒(33)通过U形块(35)使两个推动板(36)相向靠近，最后两个推动板(36)推动巡检机器人到达空心底座(2)中心位置；

S3、充电头位置校准，当巡检机器人到达空心底座(2)上中心位置后，把充电头(11)插入巡检机器人的充电接口，然后通过调节机构(9)固定充电头(11)位于电动推杆(6)上的位置，同时确定该规格巡检机器人的充电口位置，最后通过电动推杆(6)拔出充电头(11)；

S4、巡检机器人自助对准充电工作，当巡检机器人经过步骤S1和步骤S2操作后，调节结构(9)上的探距雷达(96)监测到巡检机器人，然后探距雷达(96)发生信号给控制器(12)，控制器(12)不仅发送信号到机器人自助充电设备主体(1)，使机器人自助充电设备主体(1)给充电头(11)供电工作，同时还控制电动推杆(6)启动，电动推杆(6)推动充电头(11)直接插入位于空心底座(2)上中心位置的巡检机器人充电口中，完成巡检机器人自助对准充电工作，且无需人工操作。