[发明专利]一种适用于视觉导航扫地机器人视觉和陀螺仪融合校正的算法

权利要求书

1.一种适用于视觉导航扫地机器人视觉和陀螺仪融合校正的算法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：开启扫地机器人执行清扫工作；

步骤2：扫地机器人视觉摄像头初始化，确定扫地机位姿方向，陀螺仪也按照该方向作为初始化方向，扫地机器人按照该方向进行弓扫；

步骤3：发送提取直线请求，执行步骤4；

步骤4：等待摄像头，提取执行，计算角度，如果提取到角度或者提取直线次数超过两次，则执行步骤6，否则执行步骤5；

步骤5：随机向前方行走20cm，执行步骤3；

步骤6：如果提取到角度则和陀螺仪进行数据融合，然后执行步骤7，否则直接进入步骤7；

步骤7：继续清扫，如果陀螺仪输出需要矫正，或者清扫时间到达指定时间，则执行步骤8，否则直接执行步骤7；

步骤8：机器停止，发送矫正信息给摄像头，执行步骤9；

步骤9：等待摄像头，输出角度。如果获取到角度，则与陀螺仪进行矫正后执行步骤7，否则直接执行步骤7。

2.根据权利要求1所述的一种适用于视觉导航扫地机器人视觉和陀螺仪融合校正的算法，其特征在于：所述步骤6中的摄像头和陀螺仪首次数据融合算法包括如下步骤：

步骤1：扫地机器人开始全局清扫工作；

步骤2：发送提取直线请求，执行步骤3；

步骤3：等待摄像头，提取执行，计算角度，判断提取到直线或角度结果的次数是否超过两次，超过两次则执行步骤7，否则执行步骤4；提取到角度则执行步骤5；

步骤4：随机向前方行走20cm，执行步骤2；

步骤5：计算摄像头提取的角度，如果计算的角度次数大于两次未出结果，则执行步骤7，否则执行步骤4；如计算出角度则执行步骤6；

步骤6：摄像头提取的角度陀螺仪进行数据融合，然后执行步骤7；

步骤7：继续进行清扫工作。

3.根据权利要求1所述的一种适用于视觉导航扫地机器人视觉和陀螺仪融合校正的算法，其特征在于：所述步骤7的清扫过程中陀螺仪、摄像头角度融合校正算法包括如下步骤：

步骤1：扫地机器人清扫工作中，未到达指定清扫时间时执行步骤2，否则执行步骤3；

步骤2：陀螺仪或者摄像头输出是否需要矫正的请求，如需矫正则执行步骤3，否则执行步骤1；

步骤3：机器停止，给摄像头发送陀螺仪角度并且发送矫正请求后执行步骤4；

步骤4：摄像头提取直线并且获取角度，判断是否计算出角度，如计算出角度则执行步骤5，否则执行步骤1；

步骤5：摄像头计算出的角度与陀螺仪进行数据融合，然后执行步骤1。