[发明专利]水下机器人的定位系统、定位方法及水下机器人组件

权利要求书

1.一种水下机器人的定位系统，其特征在于，包括：浮标、深度传感器和处理模块，所述浮标包括：

浮标定位模块，用于确定浮标的位置；

线缆，用于连接水下机器人，所述浮标通过所述线缆与水下机器人进行通信；

张力缆轴，所述线缆缠绕在所述张力缆轴上，所述张力缆轴使延伸出的线缆保持张紧；

计米器，计量所述延伸出的线缆的长度；

角度传感器，用于检测延伸出的线缆与标准位置在水平方向的夹角；

所述深度传感器用于检测所述水下机器人的下潜深度；

所述处理模块根据所述浮标的位置、水下机器人的下潜深度、延伸出的线缆的长度、延伸出的线缆与标准位置在水平方向的夹角确定所述水下机器人的位置。

2.根据权利要求1所述水下机器人的定位系统，其特征在于，还包括姿态传感器，所述姿态传感器用于检测所述水下机器人的姿态。

3.根据权利要求1所述水下机器人的定位系统，其特征在于，所述浮标还包括电池，所述电池为所述浮标定位模块、张力缆轴、计米器和角度传感器供电。

4.根据权利要求1所述水下机器人的定位系统，其特征在于，所述水下机器人的定位系统应用于深度300米以内的水域。

5.一种水下机器人的定位方法，其特征在于，利用权利要求1～4任一项所述水下机器人的定位系统对水下机器人进行定位，所述方法包括：

通过所述浮标定位模块确定浮标的位置；

通过所述计米器计量延伸出的线缆的长度；

通过角度传感器检测延伸出的线缆与标准位置在水平方向的夹角；

通过深度传感器检测所述水下机器人的下潜深度；

根据所述浮标的位置、水下机器人的下潜深度、延伸出的线缆的长度、延伸出的线缆与标准位置在水平方向的夹角确定所述水下机器人的位置。

6.根据权利要求5所述水下机器人的定位方法，其特征在于，所述根据所述浮标的位置、水下机器人的下潜深度、延伸出的线缆的长度、延伸出的线缆与标准位置在水平方向的夹角确定所述水下机器人的位置包括：

根据所述水下机器人的下潜深度和延伸出的线缆的长度，利用勾股定理确定所述水下机器人与所述浮标的水平距离；

根据所述浮标的位置、水下机器人的下潜深度、所述水下机器人与所述浮标的水平距离、延伸出的线缆与标准位置在水平方向的夹角确定所述水下机器人的位置。

7.根据权利要求5所述水下机器人的定位方法，其特征在于，还包括：通过姿态传感器检测所述水下机器人的姿态。

8.根据权利要求5所述水下机器人的定位方法，其特征在于，还包括：通过电池为所述浮标定位模块、张力缆轴、计米器和角度传感器供电。

9.根据权利要求5所述水下机器人的定位方法，其特征在于，所述水下机器人的定位方法应用于深度300米以内的水域。

10.一种水下机器人组件，其特征在于，包括：

权利要求1～4任一项所述水下机器人的定位系统；

水下机器人，所述线缆连接所述水下机器人，所述深度传感器设置于所述水下机器人上。