[发明专利]一种基于自适应网络模糊的移动机器人控制方法

权利要求书

1.一种基于自适应网络模糊的移动机器人控制方法，在机器人的移动的前端布置有若干距离传感器，用于测量前方的障碍物的距离，在机器人的左侧和右侧均设置有距离传感器，用于测量机器人两侧的障碍物距离，在机器人的前端下方向前倾斜设置有下置距离传感器，用于测量机器人底盘和地面的距离，其特征在于，包括以下内容：

步骤一：将前置距离传感器测算与障碍的距离参数传入模糊神经网络进行分析处理，获得预先移动方案，即机器人前进和机器人停止；

步骤二：当机器人停止后优先通过左侧距离传感器判断左侧是否存在障碍物，且测算与障碍物之间的距离，并判断该距离是否满足机器人的转向距离，若满足，则机器人左转向后并且执行步骤一，若不满足，则通过右侧距离传感器判断右侧是否存在障碍物，且测算与障碍物之间的距离，并判断该距离是否满足机器人的转向距离，若满足，则机器人右转向后并且执行步骤一；

步骤三：若机器人经过左侧和右侧转向均未实现转向，则机器人后退指定距离，再次执行步骤二的操作，若步骤三重复三次后，未作出机器人前进指令，则机器人原地掉头，并且执行步骤一；

上述步骤中，在机器人前进预先通过下置传感器测算机器人底盘和地面的距离的增量，并通过增量和预设的安全值进行比对，若满足安全值，则机器人继续前行，若不满足，则执行步骤二。

2.根据权利要求1所述的一种基于自适应网络模糊的移动机器人控制方法，其特征在于：所述前置距离传感器设置数量至少为三个，用于模糊神经网络的输入端，至少有含有三个输入神经元，并且输入神经元由时间进行标记。

3.根据权利要求1所述的一种基于自适应网络模糊的移动机器人控制方法，其特征在于：所述步骤二中，左侧距离传感器的数量至少为一个，若左侧距离传感器为测算到数据，则机器人可以直接左转，若测算到与障碍物之间的距离，通过测算的距离大于机器人预设的转向允许距离，则机器人可以转向，若不满足，则机器人停止转向。

4.根据权利要求1所述的一种基于自适应网络模糊的移动机器人控制方法，其特征在于：所述步骤二中，右侧距离传感器的数量至少为一个，若右侧距离传感器为测算到数据，则机器人可以直接右转，若测算到与障碍物之间的距离，通过测算的距离大于机器人预设的转向允许距离，则机器人可以转向，若不满足，则机器人停止转向。

5.根据权利要求1所述的一种基于自适应网络模糊的移动机器人控制方法，其特征在于：所述下置距离传感器采集的距离的增量计算方式为，用于当前测量数据减去上一次测量数据，当前测量未获得数据，则机器人停止，执行步骤二，若增量值负数，则机器人前进方向为上坡，若增量值为正数，则机器人前进方向为下坡，增量和预设的安全值进行比对时，采用增量的绝对值。