[发明专利]一种时延分析方法、装置、车辆、存储介质

权利要求书

1.一种时延分析方法，其特征在于，包括：

在车辆的远程驾驶过程中，当所述车辆匀速行驶且经过预设标识物时，获取车辆数据以及接收警示信息；

在响应所述警示信息控制所述车辆停车时，从所述车辆数据中分类出远程驾驶链路数据，所述远程驾驶链路数据包括传感器数据，云端反馈数据以及执行数据，所述远程驾驶链路数据包含时间戳；

基于所述时间戳计算远程驾驶链路时延；

其中，所述传感器数据包括传感器采集数据和传感器输出数据，所述执行数据包括执行器介入数据和执行器释放数据，所述基于所述时间戳计算远程驾驶链路时延的步骤包括：

读取所述传感器采集数据的时间戳，所述传感器输出数据的时间戳，所述云端反馈数据的时间戳，所述执行器介入数据的时间戳，所述执行器释放数据的时间戳；

确定所述传感器输出数据的时间戳与所述传感器采集数据的时间戳的差值为传感器信号传输时延；

确定所述云端反馈数据的时间戳与所述传感器输出数据的时间戳的差值为云端反应时延；

确定所述执行器介入数据的时间戳与所述云端反馈数据的时间戳的差值为控制信号传输时延；

确定所述执行器释放数据的时间戳与所述执行器介入数据的时间戳的差值为执行器的执行时延；

基于所述传感器信号传输时延、所述云端反应时延、所述控制信号传输时延以及所述执行器的执行时延确定所述远程驾驶链路时延。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设标识物设置于目标区域，所述目标区域放置有信号输出机构，用于在车辆经过所述预设标识物时输出警示信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆数据中包括数据通道标识符；所述从所述车辆数据中分类出远程驾驶链路数据的步骤包括：

依据所述数据通道标识符确定所述车辆数据的信息通道；

判断所述信息通道是否属于预设的信息采集通道；

若是，确定所述车辆数据为所述远程驾驶链路数据；

若否，舍弃所述车辆数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆数据中还包括数据名称，所述确定所述车辆数据为远程驾驶链路数据的步骤包括：

依据所述数据名称确定所述远程驾驶链路数据的类型；

依据所述类型将所述远程驾驶链路数据分类为所述传感器数据，所述云端反馈数据以及所述执行数据中的一种。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述传感器信号传输时延、所述云端反应时延、所述控制信号传输时延以及所述执行器的执行时延确定所述远程驾驶链路时延的步骤包括：

计算所述传感器信号传输时延、所述云端反应时延、所述控制信号传输时延以及所述执行器的执行时延的和值为所述远程驾驶链路时延。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述远程驾驶全链路时延存在多个时延值时，所述方法还包括：

确定多个时延值的平均值为远程驾驶链路时延。