[发明专利]一种旋转夹爪

权利要求书

1.一种旋转夹爪，其特征在于，包括：

旋转基座；

夹爪组件，所述夹爪组件安装在所述旋转基座上；

第一驱动件，用于驱动所述夹爪组件开合；所述第一驱动件与所述旋转基座固定连接；

第二驱动件，用于驱动所述旋转基座旋转；

电滑环，所述电滑环包括转子和定子，所述电滑环的转子和所述电滑环的定子转动连接，所述电滑环的转子套设在所述第一驱动件上，所述第一驱动件的电线连接至所述电滑环的转子，使得所述电滑环的转子、旋转基座、第一驱动件和夹爪组件能够在第二驱动件的驱动下旋转任意角度；

控制单元，所述控制单元与所述第一驱动件、所述第二驱动件和所述电滑环电连接。

2.如权利要求1所述的旋转夹爪，其特征在于，所述电滑环的转子的轴向长度大于所述电滑环的定子的轴向长度；所述电滑环的转子和所述电滑环的定子的一端端面平齐设置。

3.如权利要求2所述的旋转夹爪，其特征在于，所述第一驱动件与所述电滑环的转子通过轴孔配合方式连接。

4.如权利要求3所述的旋转夹爪，其特征在于，所述电滑环的转子上设有销孔，若干所述销孔沿所述电滑环的转子周向均匀分布。

5.如权利要求4所述的旋转夹爪，其特征在于，所述电滑环的转子上设有电路转接板，所述第一驱动件的电线连接至所述电路转接板。

6.如权利要求1所述的旋转夹爪，其特征在于，所述第二驱动件设置在所述第一驱动件的一侧；所述第一驱动件上设有齿轮盘；所述第二驱动件的出轴上设有第二齿轮；所述齿轮盘啮合至所述第二齿轮，所述第二驱动件通过所述第二齿轮驱动所述第一驱动件和所述旋转基座旋转。

7.如权利要求6所述的旋转夹爪，其特征在于，所述第二驱动件的输出轴上设有轴承，所述轴承与所述第二驱动件的输出轴转动连接；所述第二齿轮设于所述轴承与第二驱动件输出端面之间。

8.如权利要求7所述的旋转夹爪，其特征在于，还包括外壳与底座；

所述外壳安装在所述底座上，所述外壳内部设有容置腔，所述第一驱动件、所述第二驱动件、所述电滑环与所述控制单元设置在所述外壳的容置腔内；所述外壳顶端设有通孔，所述第一驱动件的出轴穿过所述通孔与所述夹爪组件连接；所述轴承固定设置在所述外壳上。

9.如权利要求1所述的旋转夹爪，其特征在于，所述控制单元包括第一编码器、第二编码器和电路板；所述第一编码器与所述第一驱动件同轴设置；所述第二编码器和所述第二驱动件同轴设置；所述第一编码器和所述第二编码器固定在所述电路板上。

10.如权利要求9所述的旋转夹爪，其特征在于，所述第一驱动件和所述第二驱动件为双出轴驱动件，所述第一驱动件下端输出轴与所述第一编码器连接，所述第二驱动件下端输出轴与所述第二编码器连接；所述第一驱动件下端输出轴的轴向长度大于所述第二驱动件下端输出轴的轴向长度，以使得所述第一编码器和所述第二编码器平齐固定在所述电路板上。