[发明专利]一种地图数据的处理方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种地图数据的处理方法和装置，所述方法包括：获取地图数据，并从地图数据中，确定相匹配的路径对象集；针对路径对象集中目标路径对象，确定所述目标路径对象包含的第一语义元素的坐标参数和目标描述参数，目标描述参数与第一语义元素和其相邻的语义元素之间的相对位置关系相关联；根据坐标参数和目标描述参数，从路径对象集的其他路径对象包含的语义元素中，确定与第一语义元素匹配的第二语义元素；对第一语义元素和第二语义元素进行融合，得到融合后的地图数据。通过本发明实施例，实现了结合相对位置来对地图融合进行优化，能够适应路径长度较长的路径对象的融合，提升了地图融合的效果，进而提升了自动驾驶的能力。

技术领域

本发明涉及地图技术领域，特别是涉及一种地图数据的处理方法和装置。

背景技术

在自动驾驶技术中，如自动泊车系统(Automated Parking System，APS)，语义地图是重要组成部分，其在定位、参考线生成及路径规划等方面都起着重要作用，而对于语义地图，通常会涉及到地图融合。

例如，当针对同一停车场有多个地图数据时，或，针对同一停车场的单个地图数据中具有对同一区域的多次采集结果，需要对地图数据进行融合。

但在现有的地图融合技术中，在对地图数据中路径对象(Link)上的语义元素进行融合时，特别是对于路径长度较长的路径对象(即“长Link”)，由于存在“尺度漂移”的问题，可能导致融合时出现“顾头不顾尾”的情况，即路径的前面部分融合了但后面部分无法融合，影响地图融合的效果。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地图数据的处理方法和装置，包括：

一种地图数据的处理方法，所述方法包括：

获取地图数据，并从地图数据中，确定相匹配的路径对象集；

针对路径对象集中目标路径对象，确定目标路径对象包含的第一语义元素的坐标参数和目标描述参数，目标描述参数与第一语义元素和其相邻的语义元素之间的相对位置关系相关联；

根据坐标参数和目标描述参数，从路径对象集的其他路径对象包含的语义元素中，确定与第一语义元素匹配的第二语义元素；

对第一语义元素和第二语义元素进行融合，得到融合后的地图数据。

可选地，根据坐标参数和目标描述参数，从路径对象集的其他路径对象包含的语义元素中，确定与第一语义元素匹配的第二语义元素，包括：

根据坐标参数和目标描述参数，从路径对象集的其他路径对象包含的语义元素中，确定候选语义元素；

确定候选语义元素相对第一语义元素的旋转信息和平移信息；

在旋转信息和平移信息满足预设条件时，确定候选语义元素为与第一语义元素相匹配的第二语义元素。

可选地，还包括：

对于其他路径对象中未能与目标路径对象中语义元素匹配的语义元素，将其添加入融合后的地图数据中。

可选地，目标描述参数包括第一语义元素的相对位置描述参数，针对路径对象集中目标路径对象，确定目标路径对象包含的第一语义元素的目标描述参数，包括：

针对路径对象集中目标路径对象，确定目标路径对象包含的第一语义元素与其相邻的语义元素之间的相对位置关系；

根据相对位置关系，确定第一语义元素的相对位置描述参数。

可选地，相对位置关系包括第一语义元素与其两侧相邻的语义元素之间的第一相对距离和第二相对距离，根据相对位置关系，确定第一语义元素的相对位置描述参数，包括：