[发明专利]一种机非冲突场景下车辆自动紧急刹车模型的标定方法

说明书

本发明涉及一种机非冲突场景下车辆自动紧急刹车模型的标定方法，该方法包括以下步骤：步骤1、利用阈值法与视频校核法从自然驾驶数据中提取出机动车与非机动车的冲突片段数据；步骤2、在仿真平台中还原冲突场景，进行避撞操作并测试避撞算法的参数；步骤3、使用安全性评价指标与保守性评价指标评价不同参数组合下的效果，确定模型的标定结果。与现有技术相比，本发明具有安全性高以及适用性高的优点。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其是涉及一种机非冲突场景下车辆自动紧急刹车模型的标定方法。

背景技术

我国非机动车保有量大，使用广泛，事故情况严重。据测算我国有近4亿辆自行车，近3亿辆电动自行车，由此引起的非机动车事故数量巨大，且非机动车事故往往更容易造成人员伤亡。不仅在中国，其他亚洲国家，如泰国、柬埔寨、印度尼西亚，以及瑞典等欧洲国家也正在面临非机动车数量增长，非机动车事故涌现的情况。在自动驾驶技术日益进步的趋势下，避免与非机动车的事故是自动驾驶车辆必须面对的严峻挑战。

自动紧急刹车(Autonomous Emergency Braking，AEB)是一种用于避免前向碰撞的车辆主动安全功能，其通过计算碰撞时间、安全刹车距离、刹车时间等指标判断车辆与前方障碍物发生碰撞的可能性，并在情况紧急时采取自动刹车避免事故发生。然而，目前的自动紧急刹车系统多针对于车辆间的碰撞，部分针对机动车与非机动车碰撞的测试与研究也多采用特定场景进行测试，对于应对复杂多变的非机动车实际行进场景缺乏详实研究。

针对非机动车的自动紧急刹车算法需要更好地适应非机动车的行进特征以及刹车特征，采用合适的触发条件以及减速策略，在确保安全性的基础上保证通行效率，亟需设计一种标定方法。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供了一种安全性高、适用性高的机非冲突场景下车辆自动紧急刹车模型的标定方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

本发明提供了一种机非冲突场景下车辆自动紧急刹车模型的标定方法，该方法包括以下步骤：

步骤1、利用阈值法与视频校核法从自然驾驶数据中提取出机动车与非机动车的冲突片段数据；

步骤2、在仿真平台中还原冲突场景，进行避撞操作并测试避撞算法的参数；

步骤3、使用安全性评价指标与保守性评价指标评价不同参数组合下的效果，确定模型的标定结果。

优选地，所述冲突片段数据的关键参数包括横向减速度、纵向减速度、碰撞时间TTC、紧急事件按钮触发情况和与前车的距离。

优选地，所述步骤1中的阈值法用于筛选机动车与非机动车的冲突事件，具体为：所述冲突片段数据的关键参数满足以下任一个条件即列入候选的机动车与非机动车冲突事件集合；

所述条件包括：1)纵向减速度大于预设值；2)横向加速度的绝对值大于预设值；3)驾驶员按下仪表盘上的紧急事件按钮；4)纵向减速度大于预设值且前向TTC小于等于预设值；5)同时满足纵向减速度大于预设值、前向TTC小于等于预设值以及距离机动车与非机动车的距离小于等于预设值。

优选地，所述步骤1中的视频校核法用于对阈值法筛选过后的机动车与非机动车冲突事件集合进行二次校核，具体为：基于候选的机动车与非机动车冲突事件集合的车载视频，删除机动车与除非机动车以外的交通参与者的冲突场景。

优选地，所述机动车与非机动车冲突事件具体为：机动车或非机动车中的任意一方需要采用紧急的避撞操作以避免碰撞的事件，所述避撞操作包括刹车和转向。

优选地，所述步骤2为：使用步骤1中提取的机动车与非机动车的冲突片段数据，在仿真平台中构建用于还原非机动车的轨迹以及速度的仿真场景，实现避撞算法，确定测试参数集，开展仿真实验。