[发明专利]一种多载量AGVS防死锁任务调度方法

权利要求书

1.一种多载量AGVS防死锁任务调度方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：统计各工位挂车缓存空间信息和空闲AGV集；

S2：根据工位补料顺序生成规则，生成数个工位补料顺序方案，并将工位补料顺序方案作为智能优化算法初始种群中的部分个体，根据个体生成规则对初始种群进行补全；

S3：根据AGV分组策略，将系统中的空闲AGV进行分组，形成用于执行空置挂车回库任务的AGV集和用于执行满载挂车配送任务的AGV集

S4：对种群中的每个个体进行评价：首先，以个体的工位补料顺序方案为基础，根据空置挂车回库任务调度决策，从中为空置挂车回库任务分配AGV，形成空置挂车回库任务调度方案；然后，基于工位补料顺序方案，根据死锁避免策略依次判定满载挂车配送任务是否会使执行AGV成为阻塞AGV，若是，跳过该任务，若否，根据满载挂车配送任务调度决策，从中为任务分配AGV，形成满载挂车配送任务调度方案；最后，根据形成的空置挂车回库任务调度方案和满载挂车配送任务调度方案，对个体进行目标函数的计算，以目标函数值作为个体的评价；

S5：以智能优化算法为优化流程，以初始种群为起始种群，基于个体的评价，根据进化策略，不断进化产生新一代工位补料顺序种群，当达到预设迭代次数时，通过折中策略输出最优个体作为最优调度方案，反之，进入步骤S4。

2.根据权利要求1所述的多载量AGVS防死锁任务调度方法，其特征在于，所述工位补料顺序生成规则为工位当前空置挂车数量多者优先、工位当前非空挂车数量多者优先、工位当前零件套数少者优先、基于系统当前状态的多属性规则、工位下次补料时空置挂车数量多者优先、工位下次补料时非空挂车数量少者优先、工位下次补料时零件套数少者优先、基于工位下次补料时系统状态的多属性规则中的一种或多种。

3.根据权利要求2所述的多载量AGVS防死锁任务调度方法，其特征在于，所述工位当前空置挂车数量多者优先，具体为：

式中：↓表示该规则将各工位W_i按照其效用值从高到低确定工位补料顺序；表示工位W_i在当前时刻的空置挂车数；表示AGV G_m从工位W_i装载的空置挂车数；N_G为系统中的AGV总数；表示工位W_i中已分配搬运AGV但尚未挂载的空置挂车数；

所述工位当前非空挂车数量少者优先，具体为：

式中：↑表示该规则将各工位W_i按照其效用值从低到高确定工位补料顺序；工位W_i在当前时刻的非空挂车数；表示AGV G_m本次配送至工位W_i的满载挂车数；表示已分配搬运AGV但尚未送达工位W_i的满载挂车数；

所述工位当前零件套数少者优先，具体为：

式中：表示工位W_i在当前时刻的辅料套数；K_i表示工位W_i的每辆满料挂车所能装载的最大辅料套数；

所述基于系统当前状态的多属性规则，具体为：

所述工位下次补料时空置挂车数量多者优先，具体为：

式中：τ(0,i)表示AGV从辅料库存区直接运行至工位点P_i的平均时间；ξ为车辆装配产线的生产节拍；

所述工位下次补料时非空挂车数量少者优先，具体为：

式中：Ceil()表示向上取整运算；

所述工位下次补料时零件套数少者优先，具体为：

所述基于工位下次补料时系统状态的多属性规则，具体为：