[发明专利]一种机器人力控末端控制器

权利要求书

1.一种机器人力控末端控制器，其特征在于，包括印刷电路板以及分别集成在所述印刷电路板上的MCU、供电电路、通讯电路、通讯接口组和显示接口；

所述供电电路分别与外部的电源、所述MCU和所述通讯电路电连接，所述MCU与所述通讯电路电连接，所述MCU还通过所述显示接口与外部的显示器电连接，所述通讯电路通过所述通讯接口组分别与外部的数据采集卡和机器人通信连接；

其中，所述通讯电路包括串行通讯子电路和以太网通讯子电路，所述通讯接口组包括串行通讯接口和以太网通讯接口；

所述供电电路分别与所述串行通讯子电路和所述以太网通讯子电路电连接，所述MCU分别与所述串行通讯子电路和所述以太网通讯子电路电连接，所述串行通讯子电路通过所述串行通讯接口与外部的数据采集卡通讯连接，所述以太网通讯子电路通过所述以太网通讯接口与外部的机器人通信连接；

其中，所述供电电路包括电源输入端、第一电压转换子电路、第二电压转换子电路和电源输出端；

所述电源输入端与外部的电源电连接，所述电源输入端依次通过所述第一电压转换子电路和所述第二电压转换子电路与所述电源输出端电连接，所述电源输出端分别与所述MCU、所述串行通讯子电路和所述以太网通讯子电路电连接，所述第一电压转换子电路还与所述串行通讯子电路电连接；

其中，所述第一电压转换子电路包括第一降压芯片U5、TVS管D4、肖特基二极管D5、发光二极管D6、电感L1、共模电感FB5、第一电阻R65、第二电阻R68、第三电阻R69、第四电阻R67、第五电阻R70、第六电阻R66、第七电阻R71、第一电解电容C62、第二电解电容C68、第一电容C63、第二电容C64、第三电容C65、第四电容C66、第五电容C67、第六电容C72、第七电容C61、第八电容C69、第九电容C70和第十电容C71；

所述第一降压芯片U5的电压输入引脚VIN与所述电源输入端电连接，所述TVS管D4的正极、所述第一电解电容C62的负极、所述第一电容C63的一端、所述第二电容C64的一端、所述第三电容C65的一端、所述第四电容C66的一端和所述第五电容C67的一端均接24V电源地，所述TVS管D4的负极、所述第一电解电容C62的正极、所述第一电容C63的另一端、所述第二电容C64的另一端、所述第三电容C65的另一端、所述第四电容C66的另一端和所述第五电容C67的另一端均连接在所述第一降压芯片U5与所述电源输入端的公共端上；

所述第一降压芯片U5的电压输入引脚VIN还依次通过所述第一电阻R65和所述第二电阻R68接24V电源地，所述第一降压芯片U5的使能引脚EN连接在所述第一电阻R65与所述第二电阻R68的公共端上，所述第一降压芯片U5的时钟同步引脚RT/SYNC通过所述第三电阻R69接24V电源地，所述第一降压芯片U5的延时控制引脚SS通过所述第六电容C72接24V电源地，所述第一降压芯片U5的接地引脚GND接5V电源地，所述第七电阻R71的一端与所述第六电容C72的一端电连接，所述第七电阻R71的另一端与所述第一降压芯片U5的接地引脚GND电连接；

所述第一降压芯片U5的开关控制引脚SW依次通过所述电感L1和所述共模电感FB5分别与所述串行通讯子电路和所述第二电压转换子电路电连接，所述第七电容C61的一端与所述第一降压芯片U5的次级信号保护引脚BOOT电连接，所述第七电容C61的另一端和所述肖特基二极管D5的负极均连接在所述第一降压芯片U5的开关控制引脚SW与所述电感L1的公共端上，所述肖特基二极管D5的正极接5V电源地；所述电感L1还依次通过所述第四电阻R67和所述第五电阻R70接5V电源地，所述第一降压芯片U5的电流反馈引脚FB连接在第四电阻R67与所述第五电阻的公共端上；

所述第二电解电容C68的正极、所述第八电容C69的一端、所述第九电容C70的一端和所述第十电容C71的一端均连接在所述电感L1与所述共模电感FB5的公共端上，所述第二电解电容C68的负极、所述第八电容C69的另一端、所述第九电容C70的另一端和所述第十电容C71的另一端均接5V电源地；所述第六电阻R66的一端连接在所述共模电感FB5、所述串行通讯子电路与所述第二电压转换子电路之间的公共端上，所述第六电阻R66的另一端通过所述发光二极管D6接5V电源地。

2.根据权利要求1所述的机器人力控末端控制器，其特征在于，所述以太网通讯子电路具体包括LAN9252型号的以太网收发器。