[发明专利]一种预防车辆淹水方法及系统

说明书

本申请公开了一种预防车辆淹水方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，包括获取道路水位全景图得到车辆所在位置点的实时水位数据和车辆规划行驶路线上的风险点信息。根据车辆所在位置点的实时水位数据和预设的车辆容许水位高度数据得到水位高度风险指数。根据风险点信息得到水位时间风险指数。根据预设的安全策略对水位高度风险指数和水位时间风险指数进行处理得到控制指令。本申请基于实时水位数据得到水位高度风险指数，基于风险点信息得到水位时间风险指数，结合两个风险指数生成控制指令，避免车辆在处于深水区域时误操作，避免车辆在行驶时误入深水区域。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种预防车辆淹水方法及系统。

背景技术

自动驾驶汽车，是无人地面载具(Unmanned ground vehicle)的一种，具有传统汽车的运输能力。作为自动化载具，自动驾驶汽车不需要人为操作即能感测其环境及导航。完全的自动驾驶汽车仍未全面商用化，大多数均为原型机及展示系统，部分可靠技术才下放至量产车型，但有关于自驾车逐渐成为现实，已经引起了很多有关于驾驶安全的讨论。

自动驾驶汽车能以雷达、光学雷达、GPS及计算机视觉(computer vision)等技术感测其环境。先进的控制系统能将感测资料转换成适当的导航道路，以及障碍与相关标志。根据定义，自动驾驶汽车能透过感测输入的资料，更新其地图资讯，让交通工具可以持续追踪其位置，即使条件改变，或汽车驶进了未知的环境内。

自动驾驶系统通常有一个非常经典的、模块化的流水线。

首先是感知模块(perception stack)，感知模块将地图、三维传感器、二维传感器中的信息给到世界模型(world model)，世界模型将上述信息，汇总在一张地图中，理解每一个时刻不同的物体相对于路面、道线等的位置，预测下一刻的可选路径都有哪些。随后是一个规划模块(planning model)，进行决策。决策的内容也是分层级的。粗粒度的决策需要决定如何从A点到B点，完成的是类似GPS的工作。除此之外还有诸多细粒度的决策工作，例如决定走哪一条车道，是否要暂时占用对向车道完成超车，车速应该设定为多少等。最后是控制模块(control module)，控制模块操纵所有的控制器，有高层的控制器，比如电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)，也有最基层的控制器，比如控制每一个轮子进行加速和刹车的控制器。

随着社会发展，智能汽车的保有量不断提升。不同于传统汽车，智能汽车能够实现无人驾驶，即在没有司机的情形下，智能汽车能实现自动走行、自动转弯、以及刹车等操作，具有自动判别路况、识别人体及障碍物、以及自动寻找空的停车位等国内。

但是，每年雨季，城市排水系统极易瘫痪，车辆被水淹屡见不鲜，在我国每年有数百万辆汽车被降雨带来的积水淹没，导致车辆严重损坏甚至报废。而目前市场上的防淹产品主要有两种，一种是防水车套，一种是车辆抬高装置。防水车套操作复杂，且无法保证车辆在大水中的稳定，车辆抬高装置只能安装在特定区域，受限制程度大，成本高，操作困难，实用性和灵活性大大降低。

例如，现有技术中的车辆防水淹保护装置主要设置三个模块，一是防水保护模块，二是增压模块，三是装置稳定模块。防水保护模块包括防水布、可伸缩支架、可旋转铰链；增压模块又分为两种增压方式：方式一为内部气体液化罐增压，包括液位传感器、气体液化罐；方式二为外部充气泵集体控制增压，包括液位传感器、进气管道、单向阀、充气泵；装置稳定模块也分为两种方式：方式一为卡扣固定，包括连接卡扣、固定吊环；方式二为地面卡槽固定，包括地面固定卡槽、自动锁扣。主要原理：汽车位于防水布形成的保护空间内，当装置内水位线达到预设高度，触发液位传感器，开启增压模块，通过增加防水保护伞内气体压力，控制整个装置内液面保持在设定高度，从而防止车辆被淹没。

由于各种原因，在降雨量大的时候，经常出现车辆不慎进入深水区被水淹的情况，给人们造成了财产损失，甚至有可能造成人身伤亡等重大事故。目前，道路上、车辆上、交通部门均没有预防车辆被水淹的装置或方法。

发明内容