[发明专利]用于无人机的定位方法和设备

权利要求书

1.一种用于无人机的定位方法，其中，所述无人机装载有加速度传感器、陀螺仪传感器、高度传感器、以及光流传感器，该定位方法包括：

基于所述加速度传感器测量的加速度值和所述陀螺仪传感器测量的角速度值，获取所述无人机在水平航向坐标系下的运动加速度原始值；

基于所述光流传感器测量的相对位移值、所述高度传感器测量的相对高度值、所述加速度传感器测量的加速度值、所述陀螺仪传感器测量的角速度值、以及所述无人机在水平航向坐标系下的运动加速度原始值，获取所述无人机在水平航向坐标系下的运动加速度校正值；以及

基于所述无人机在水平航向坐标系下的运动加速度原始值和运动加速度校正值，获取所述无人机在水平航向坐标系下的位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其中，获取所述无人机在水平航向坐标系下的运动加速度原始值包括：

基于所述加速度传感器测量的加速度值和所述陀螺仪传感器测量的角速度值，获取用于将所述加速度传感器测量的加速度值转换为所述无人机在水平航向坐标系下的运动加速度原始值的方向余弦矩阵；以及

基于所述加速度传感器测量的加速度值和所述方向余弦矩阵，获取所述无人机在水平航向坐标系下的运动加速度原始值，

其中，所述加速度传感器测量的加速度值是所述无人机在无人机载体坐标系下的运动加速度值。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其中，获取所述无人机在水平航向坐标系下的运动加速度校正值包括：

基于所述光流传感器测量的相对位移值、所述高度传感器测量的相对高度值、所述加速度传感器测量的加速度值、以及所述陀螺仪传感器测量的角速度值，获取所述无人机在水平航向坐标系下的高度和角度补偿后的相对位移值；

基于所述无人机在水平航向坐标系下的高度和角度补偿后的相对位移值与互补滤波后的相对位移值，获取所述无人机在水平航向坐标系下的高度和角度补偿后的相对位移差值；以及

基于所述无人机在水平航向坐标系下的高度和角度补偿后的相对位移差值和第一自适应积分系数，获取所述无人机在水平航向坐标系下的运动加速度校正值，

其中，所述第一自适应积分系数是基于自适应滤波系数和第一常量确定的，所述自适应滤波系数是基于所述无人机在水平航向坐标系下的运动加速度原始值和运动加速度校正值确定的。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其中，获取所述无人机在水平航向坐标系下的位置包括：

基于所述无人机在水平航向坐标系下的运动加速度原始值和运动加速度校正值，获取所述无人机在水平航向坐标系下的互补滤波后的运动加速度值；以及

基于所述无人机在水平航向坐标系下的互补滤波后的运动加速度值，获取所述无人机在水平航向坐标系下的运动速度原始值。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其中，获取所述无人机在水平航向坐标系下的位置还包括：

基于所述无人机在水平航向坐标系下的高度和角度补偿后的相对位移差值和第二自适应积分系数，获取所述无人机在水平航向坐标系下的运动速度校正值；以及

基于所述无人机在水平航向坐标系下的运动速度原始值和运动速度校正值，获取所述无人机在水平航向坐标系下的互补滤波后的运动速度值，

其中，所述第二自适应积分系数是基于自适应滤波系数和第二常量确定的，所述自适应滤波系数是基于所述无人机在水平航向坐标系下的互补滤波后的运动速度值确定的。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其中，获取所述无人机在水平航向坐标系下的位置还包括：

基于所述无人机在水平航向坐标系下的互补滤波后的运动速度值，获取所述无人机在水平航向坐标系下的相对位移原始值。