[发明专利]基于云端运算的队列跟车决策系统及其决策方法

权利要求书

1.一种基于云端运算的队列跟车决策系统，用以决策一领导车辆及至少一成员车辆的多个队列加速度，其特征在于，该基于云端运算的队列跟车决策系统包含：

一领导车端运算处理单元，设置于该领导车辆且用以产生一领导车端参数组，该领导车端参数组包含一领导车加速度范围；

至少一成员车端运算处理单元，设置于该至少一成员车辆且用以产生至少一成员车端参数组，该至少一成员车端参数组包含至少一成员车加速度范围；以及

一云端运算处理单元，信号连接该领导车端运算处理单元及该至少一成员车端运算处理单元并接收该领导车端参数组及该至少一成员车端参数组，该云端运算处理单元经配置以实施包含一云端决策步骤，且该云端决策步骤包含：

一驾驶模式判断步骤，是依据该领导车端参数组判断该领导车辆是否为手驾而产生一驾驶模式判断结果；

一云端参数均匀化步骤，是包含依据该领导车加速度范围及该至少一成员车加速度范围运算求得一行驶操作加速度范围；

一云端加速度预估步骤，是依据该领导车端参数组预估出一补偿加速度；及

一队列加速度运算步骤，是依据该驾驶模式判断结果与该行驶操作加速度范围及该补偿加速度的至少一者运算出该些队列加速度。

2.根据权利要求1所述的基于云端运算的队列跟车决策系统，其特征在于，在该队列加速度运算步骤中，

当该驾驶模式判断结果是该领导车辆为一自驾模式时，该云端运算处理单元依据该行驶操作加速度范围运算出该些队列加速度；及

当该驾驶模式判断结果是该领导车辆为一手驾模式时，该云端运算处理单元依据该行驶操作加速度范围及该补偿加速度运算出该些队列加速度。

3.根据权利要求1所述的基于云端运算的队列跟车决策系统，其特征在于，

该领导车端运算处理单元用以产生一领导车端控制延迟时间与一领导车端通讯延迟时间；

该至少一成员车端运算处理单元用以产生至少一成员车端控制延迟时间与至少一成员车端通讯延迟时间；及

该云端参数均匀化步骤还包含：

依据该领导车端控制延迟时间及该至少一成员车端控制延迟时间计算出一控制延迟时间；及

依据该领导车端通讯延迟时间与该至少一成员车端通讯延迟时间计算出一通讯延迟时间。

4.根据权利要求3所述的基于云端运算的队列跟车决策系统，其特征在于，

该领导车端参数组包含一车端速度、一车端载重及一道路坡度；及

该云端参数均匀化步骤还包含：

依据该车端速度、该车端载重及该道路坡度计算出一车队载重坡度响应时间。

5.根据权利要求4所述的基于云端运算的队列跟车决策系统，其特征在于，该云端参数均匀化步骤还包含：

依据该领导车加速度范围及该至少一成员车加速度范围运算求得一均匀化加速度范围参数；及

依据该车端速度、该均匀化加速度范围参数、该控制延迟时间、该通讯延迟时间及该车队载重坡度响应时间计算出一总延迟时间范围，然后依据该车端速度及该总延迟时间范围计算出一行驶操作加速度范围。

6.根据权利要求1所述的基于云端运算的队列跟车决策系统，其特征在于，

该领导车端参数组包含一道路曲率、一油门刹车百分比及一当前前车加速度；及

该云端加速度预估步骤包含：

依据一卡尔曼滤波模型运算该道路曲率、该油门刹车百分比及该当前前车加速度而预估出该补偿加速度。