[发明专利]一种车辆的纵向控制方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种车辆的纵向控制方法和装置，所述方法包括：在所述车辆进行自动驾驶的过程中，获取期望轨迹信息，并根据所述期望轨迹信息，确定加速度规划信息；其中，所述加速度规划信息包括时间信息与加速度信息的对应关系；根据所述加速度规划信息，对当前时刻的加速度信息进行动态预瞄，得到第一加速度信息；根据所述第一加速度信息，对所述车辆进行自动驾驶的纵向控制。通过本发明实施例，实现了针对车辆的期望轨迹，进行加速度的动态预瞄，有效降低因加速度执行输入延迟造成的系统跟踪误差，避免延迟响应和控制超调。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆的纵向控制方法和装置。

背景技术

随着智能汽车的快速发展，自动驾驶的具体实施应用越来越具体化，自动驾驶中的运动控制模块(Motion Control，MC)的上游为路径规划模块(Motion Planning，MP)，下游为整车的纵向控制模块(Vehicle Longitudinal Control，VLC)以及车辆电子稳定控制系统(Electronic Stability Program，ESP)。

上游MP模块可以根据当前车辆位置和速度信息以及周边道路环境等内容规划好接下来一段时间内的期望轨迹，轨迹包含未来的位置，速度，加速度等等信息，然后将规划好的轨迹信息传递给MC模块让其根据当前车辆状态信息和边界限制条件等内容计算实际输入加速度传递给VLC模块，VLC模块再根据具体情况对加速度进行处理使其成为可执行的操作值，之后下游的车辆电子稳定控制系统继续后续的传递操作。在这个过程中，从运动控制模块计算实际加速度到操作值执行有效的过程中存在较大的延时，可能会造成实际系统的延迟响应和控制超调等影响。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆的纵向控制方法和装置，包括：

一种车辆的纵向控制方法，所述方法包括：

在所述车辆进行自动驾驶的过程中，获取期望轨迹信息，并根据所述期望轨迹信息，确定加速度规划信息；其中，所述加速度规划信息包括时间信息与加速度信息的对应关系；

根据所述加速度规划信息，对当前时刻的加速度信息进行动态预瞄，得到第一加速度信息；

根据所述第一加速度信息，对所述车辆进行自动驾驶的纵向控制。

可选地，所述根据所述第一加速度信息，对所述车辆进行自动驾驶的纵向控制，包括：

获取所述车辆在当前状态下的加速度偏差信息；

根据所述加速度偏差信息和所述第一加速度信息，得到第二加速度信息，并按照所述第二加速度信息对所述车辆进行自动驾驶的纵向控制。

可选地，所述根据所述加速度规划信息，对当前时刻的加速度信息进行动态预瞄，得到第一加速度信息，包括：

确定所述车辆在当前状态下的预瞄时间；

根据所述预瞄时间和所述加速度规划信息，确定所述第一加速度信息。

可选地，所述确定所述车辆在当前状态下的预瞄时间，包括：

获取所述车辆的实时速度信息；

根据预设的最大延迟时间与速度信息的映射关系，确定所述实时速度信息对应的目标最大延迟时间；

基于所述加速度规划信息和所述目标最大延迟时间，确定预瞄时间。

可选地，所述获取所述车辆在当前状态下的加速度偏差信息，包括：

获取所述车辆的当前行驶信息；

根据所述当前行驶信息和所述期望轨迹信息，确定所述车辆的状态偏差信息；