[发明专利]一种标定方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种标定方法，其特征在于，包括：

获取标定板信息；

根据所述标定板信息在仿真环境中布设仿真标定板，所述仿真环境中包括有根据待标定的多个仿真相机模组的仿真相机参数信息布设的各所述仿真相机模组；

在各所述仿真相机模组所采集的图像满足仿真结束条件时，根据满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板的仿真信息和所述仿真相机参数信息对实际相机模组进行标定，所述实际相机模组的实际相机参数信息与所述仿真相机模组的仿真相机参数信息相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定板信息包括所述仿真标定板在所述仿真环境中的仿真位置轨迹；相应的，所述根据所述标定板信息在仿真环境中布设所述仿真标定板，包括：

从所述仿真位置轨迹中选取任一位置放置所述仿真标定板。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定板信息包括标定物素材集；相应的，从所述仿真位置轨迹中选取任一位置放置所述仿真标定板之前，还包括：

根据所述标定物素材集生成所述仿真标定板。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定物素材集生成所述仿真标定板，包括：

从所述标定物素材集中获取设定数量的标定物；

根据所获取的标定物生成所述仿真标定板。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在各所述仿真相机模组所采集的图像不满足仿真结束条件时，根据所述标定板信息在仿真环境中重新布设仿真标定板。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，重新布设后的仿真标定板和重新布设前的仿真标定板的放置位置不同和/或仿真标定板不同。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述仿真结束条件包括各所述仿真相机中满足图像条件的图像的个数为第一设定个数：

所述图像条件包括如下内容：

各所述仿真相机模组所采集的图像间包括第二设定个数的具有相同标识的标定物，所述具有相同标识的标定物完整和/或面积满足设定范围。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真信息包括如下信息：

满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板的尺寸；

满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板所包括标定物的尺寸和所述仿真标定板内所述标定物的位置信息；和，

满足所述仿真结束条件时所用仿真标定板在放置位置信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据仿真信息和所述仿真相机参数信息对实际相机模组进行标定，包括：

输出所述仿真信息和所述仿真相机参数信息，以基于所述仿真信息和所述仿真相机参数信息完成对实际相机模组的标定，在完成对所述实际相机模组标定时，所述实际相机模组的布设根据所述仿真相机参数信息确定，实际环境中的实际标定板基于所述仿真信息确定。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在基于所述仿真信息和所述仿真相机参数信息完成对实际相机模组的标定时，标定参数根据各所述实际相机模组所采集标定物的角点的坐标信息和推算得到的角点的坐标信息确定。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，推算得到的角点的坐标信息根据各所述实际相机模组所采集的角点的坐标信息和仿真信息确定。