[发明专利]基于液压的控制系统、方法、起重设备和履带式行走设备

权利要求书

1.一种基于液压的控制系统，应用于机械设备，所述机械设备包括卷扬机构或行走机构，其特征在于，所述控制系统包括：

手柄，用于根据用户的操作进行位移，所述手柄的位移方向对应于所述机械设备的动作方向；

闭式回路，所述闭式回路内的液压油的循环方向包括第一循环方向和第二循环方向；在所述液压油的循环方向为第一循环方向的情况下，所述机械设备进行上升动作；在所述液压油的循环方向为第二循环方向的情况下，所述机械设备为下降动作；以及

控制器，与所述手柄和所述闭式回路连接，被配置成：

根据所述手柄的位移方向判断所述机械设备是否进行下降动作；

在判定所述机械设备进行下降动作的情况下，判断所述手柄的开度是否在第一预设范围内；

在判定所述手柄的开度在第一预设范围内的情况下，控制所述闭式回路向第一循环方向输出液压油，以实现所述基于液压的控制系统的微动控制。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制器还被配置成：

在所述手柄的开度在第二预设范围内的情况下，控制所述闭式回路向第二循环方向输出液压油；

其中，所述第二预设范围的开度大于所述第一预设范围的开度。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述手柄的位移方向包括第一位移方向和第二位移方向，所述第一位移方向对应所述机械设备的上升动作，所述第二位移方向对应所述机械设备的下降动作。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述闭式回路包括：

马达，用于驱动所述机械设备的卷扬机构或行走机构工作；

闭式泵，与所述马达通过工作管路连接，用于驱动所述马达；以及

所述工作管路，连接所述马达和所述闭式泵，所述工作管路包括高压工作管路和低压工作管路。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述闭式回路还包括：

压力传感器，与所述高压工作管路连接，用于获取所述闭式回路的系统压力。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述控制器还被配置成：

根据所述压力传感器获取的闭式回路的系统压力，确定给所述闭式泵输入的电流值。

7.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述工作管路包括第一工作管路和第二工作管路；所述闭式泵包括第一工作油口、第二工作油口和闭式泵卸油口；所述马达包括第一马达油口、第二马达油口和马达卸油口；所述第一工作油口通过所述第一工作管路与所述第一马达油口连接，所述第二工作油口通过所述第二工作管路与所述第二马达油口连接。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，在所述马达驱动所述机械设备的卷扬机构工作的情况下，所述第一工作管路为高压工作管路，所述压力传感器设置于所述第一工作管路上。

9.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，在所述马达驱动所述机械设备的行走机构工作的情况下，所述第一工作管路或所述第二工作管路为高压工作管路；所述压力传感器包括第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器设置于所述第一工作管路上；所述第二压力传感器设置于所述第二工作管路上。

10.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述闭式回路还包括：

转速传感器，设置于所述马达或减速机上，用于获取所述马达的转速。

11.根据权利要求10所述的控制系统，其特征在于，所述控制器还被配置成：

根据所述转速传感器获取的马达的转速，调节给所述闭式泵输入的电流值。