[发明专利]一种智能飞机牵引机器人

说明书

本发明提供一种智能飞机牵引机器人，包括电驱底盘，其一侧具有U型开口；夹持举升组件，连接在所述电驱底盘上，对机轮进行夹持、升降和转向的自适应运动；行走系统，设置在所述电驱底盘上，对牵引机器人进行驱动和转向；动力系统，设置在所述电驱底盘上，所述动力系统包括供电系统和液压系统，所述液压系统为所述夹持举升组件的动作部件提供动力；控制系统，对所述电驱底盘、所述行走系统和所述动力系统进行控制和反馈；所述供电系统为所述行走系统和所述控制系统提供电力。本发明中的智能飞机牵引机器人运动较为灵活、全向移动底盘成本低、转弯半径小，所有操作都可以自动完成，牵引精度高且工作效率高。

技术领域

本发明涉及飞机智能牵引设备技术领域，尤其涉及一种智能飞机牵引机器人。

背景技术

飞机牵引车是一种在机场地面上用于牵引飞机的特种车辆，分为有杆式牵引车和无杆式牵引车。其中无杆式牵引车由于作业时不用牵引杆、重量轻等特点正在逐渐代替传统的有杆式牵引车。随着机场飞机起降架次的增加，无杆式牵引车正向着智能化、机场控制一体化方向发展。

然而，现有的无杆牵引车的举升机构和夹持机构的动力装置分布较分散，控制系统的集成性不好，复杂程度增加；牵引过程中机轮很容发生跳动，导致机轮跳出抱轮机构，摆脱无杆飞机牵引车而容易引起事故；牵引车在转弯过程中，抱轮机构与机轮容易发生侧滑的危险，且抱轮机构抱紧举升时存在抱夹状态不稳定，机轮中心不稳定，进而极易引发安全事故。

另外，国外大多数无拖杆飞机牵引车均带有驾驶室，除了增加成本以外，底盘相对较高，操作视线容易遮挡。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种智能飞机牵引机器人，以解决现有飞机牵引装置动力装置分散、控制系统分散、运动不够灵活、不能很好地根据转向调整前起落架及机轮的高低偏转，并且效率较低的问题。

为了达到上述目的，本发明解决技术问题的技术方案是提供一种智能飞机牵引机器人，包括：

电驱底盘，其一侧具有U型开口，作为飞机牵引机器人各组件和系统的刚性支撑结构；

夹持举升组件，连接在所述电驱底盘上，对飞机前轮进行夹持、升降和转向动作，且所述夹持举升组件的内部能自适应运动；

所述夹持举升组件包括抱轮组件和升降组件，所述抱轮组件设在所述升降组件的两侧，所述抱轮组件适于在所述升降组件的作用下能抱紧夹持飞机前轮，所述抱轮组件和所述升降组件连接在所述电驱底盘上并随动，所述升降组件能将所述抱轮组件进行顶升和下降；

行走系统，设置在所述电驱底盘上，对牵引机器人进行驱动和转向，且所述夹持举升组件与所述电驱底盘和所述行走系统能自适应运动；

动力系统，设置在所述电驱底盘上，所述动力系统包括供电系统和液压系统，所述液压系统为所述夹持举升组件的动作部件提供动力；

控制系统，对所述电驱底盘、所述行走系统和所述动力系统进行控制和反馈；

所述供电系统为所述行走系统和所述控制系统提供电力。

进一步地，所述抱轮组件包括连接在所述电驱底盘的U型开口内的第一夹紧机构和第二夹紧机构，所述第一夹紧机构适于铲起并导向飞机前轮的最底部，当所述飞机前轮进入到所述电驱底盘的U型开口的固定位置时，所述第二夹紧机构在所述升降组件的作用下夹紧在所述飞机前轮的上轮廓上，以对所述飞机前轮固定定位。

进一步地，所述第一夹紧机构包括第一U型架、与所述第一U型架一端铰接的第一夹紧板、第一驱动缸、第二驱动缸和锁紧件，

所述第一驱动缸和所述第二驱动缸的一端分别对应连接在所述第一U型架的两个侧架上，所述第一驱动缸且带有伸缩轴的另一端连接在所述第一夹紧板的一侧，所述第二驱动缸且带有伸缩轴的另一端连接在所述锁紧件上；