[发明专利]一种室内机器人门槛区域识别方法及室内机器人

权利要求书

1.一种室内机器人门槛区域识别方法，其特征在于，包括下述步骤：

S101、机器人按照预设行进方式在室内区域行进，行进过程中同步获取并保存分区所需地图信息和倾斜角度，所述分区所需地图信息用于所述室内区域分区；

S102、根据所述分区所需地图信息对所述室内区域进行分区并获取分区缺口；

S103、判断所述分区缺口对应的倾斜角度是否大于预设倾斜角度；

S104、若是，则所述分区缺口为门槛区域。

2.根据权利要求1所述的室内机器人门槛区域识别方法，其特征在于，所述步骤S101中机器人按照预设行进方式在室内区域行进包括：机器人首次在室内区域行进时按照预设行进方式在室内区域行进。

3.根据权利要求1所述的室内机器人门槛区域识别方法，其特征在于，所述机器人为扫地机器人，所述步骤S101中机器人按照预设行进方式在室内区域行进包括：所述扫地机器人按照预设行进方式在室内区域行进并同步进行清扫作业。

4.根据权利要求3所述的室内机器人门槛区域识别方法，其特征在于，所述扫地机器人按照预设行进方式在室内区域行进并同步进行清扫作业包括：所述扫地机器人首次在室内区域行进时按照预设行进方式在室内区域行进并同步进行清扫作业。

5.根据权利要求1所述的室内机器人门槛区域识别方法，其特征在于，使用所述机器人的惯性传感器获取所述倾斜角度。

6.根据权利要求1所述的室内机器人门槛区域识别方法，其特征在于，所述步骤S103包括：判断所述分区缺口对应的倾斜角度的绝对值是否大于预设倾斜角度。

7.根据权利要求1所述的室内机器人门槛区域识别方法，其特征在于，在所述步骤S104之后还包括：

S105、将分区中所述门槛区域对应的分区边界线向内收缩预设距离。

8.根据权利要求7所述的室内机器人门槛区域识别方法，其特征在于，在所述步骤S105之后还包括：

S106、按照调整后的分区边界线重新规划所述机器人的行进路径。

9.一种室内机器人门槛区域识别方法，其特征在于，包括下述步骤：

S201、读取机器人的存储器中存储的室内区域的分区缺口；

S202、所述机器人行进至所述分区缺口位置，获取所述分区缺口对应的倾斜角度；

S203、判断所述分区缺口对应的倾斜角度是否大于预设倾斜角度；

S204、若是，则所述分区缺口为门槛区域。

10.根据权利要求9所述的室内机器人门槛区域识别方法，其特征在于，使用所述机器人的惯性传感器获取所述倾斜角度。

11.根据权利要求9所述的室内机器人门槛区域识别方法，其特征在于，所述步骤S203包括：判断所述分区缺口对应的倾斜角度的绝对值是否大于预设倾斜角度。

12.根据权利要求9所述的室内机器人门槛区域识别方法，其特征在于，在所述步骤S204之后还包括：

S205、将分区中所述门槛区域对应的分区边界线向内收缩预设距离。

13.根据权利要求12所述的室内机器人门槛区域识别方法，其特征在于，在所述步骤S205之后还包括：

S206、按照调整后的分区边界线重新规划所述机器人的行进路径。

14.根据权利要求9所述的室内机器人门槛区域识别方法，其特征在于，所述机器人为扫地机器人。

15.一种室内机器人，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器连接所述存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序以实现如权利要求1至14任一项所述的室内机器人门槛区域识别方法。