[发明专利]一种足部结构及多足机器人

权利要求书

1.一种足部结构，供物体接触行走面，其特征在于，包括：

足部主体，所述足部主体设有第一安装槽以及周向围绕形成所述第一安装槽的侧壁；定义垂直于所述行走面的方向为支撑方向，所述第一安装槽沿着支撑方向具有相对设置的顶壁和底壁；

多个支撑腿，每一所述支撑腿包括枢接部，枢接于所述第一安装槽的侧壁，自所述枢接部朝向所述第一安装槽内延伸形成第一抵接部，自所述枢接部远离所述第一安装槽且朝向所述行走面延伸形成第二抵接部，以接触所述行走面，每一所述支撑腿的所述第一抵接部和所述第二抵接部被构造成沿着所述枢接部做杠杆运动；

弹性件，收容于所述第一安装槽内并夹设于所述顶壁和所述底壁之间，至少部分的所述弹性件设置于多个所述支撑腿的多个所述第一抵接部内侧，所述弹性件的部分沿着垂直于所述支撑方向的方向发生径向变形，每一所述第一抵接部抵接于所述弹性件的径向变形的部分；

检测装置，所述检测装置设于所述顶壁和所述底壁之间，且沿着所述支撑方向压接所述弹性件以检测弹性形变力或弹性形变距离，若检测到所述弹性件的弹性形变力或弹性形变距离到达预设阀值，则判断所述足部结构到达支撑稳定状态。

2.如权利要求1所述的足部结构，其特征在于，所述检测装置设于所述顶壁或所述底壁。

3.如权利要求1所述的足部结构，其特征在于，所述检测装置为压力传感器或距离传感器。

4.如权利要求1所述的足部结构，其特征在于，所述侧壁对应每一所述支撑腿凹设形成第一缺口，所述底壁对应每一所述支撑腿凹设形成第二缺口，每一所述支撑腿通过所述第一缺口和所述第二缺口枢接于所述第一安装槽的侧壁，所述第一缺口和所述第二缺口用于让位所述支撑腿的杠杆运动。

5.如权利要求1所述的足部结构，其特征在于，所述足部结构的一侧还设有指示灯；当所述足部结构处于支撑稳定状态时，所述指示灯的指示状态发生变化。

6.如权利要求1至5中任意一项所述的足部结构，其特征在于，所述弹性件为弹性球，多个所述第一抵接部周向抵接于所述弹性球的球面。

7.如权利要求1所述的足部结构，其特征在于，所述支撑腿的数量为至少三个。

8.如权利要求1所述的足部结构，其特征在于，所述第一抵接部和所述第二抵接部组成的夹角为θ，所述θ为120～160度。

9.如权利要求1所述的足部结构，其特征在于，所述第二抵接部表面设有硫化橡胶层。

10.一种多足机器人，其特征在于，所述多足机器人具有如权利要求1～9任一项所述的足部结构。