[发明专利]基于单轴激光陀螺测角仪的多轴转台角定位误差检测方法

权利要求书

1.一种基于单轴激光陀螺测角仪的多轴转台角定位误差检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1:对单轴激光陀螺测角仪进行上电、预热30分钟，将安装在卡具内的所述单轴激光陀螺测角仪安装在多轴转台的工作台面上，标定所述单轴激光陀螺测角仪的偏置值B₀；

S2:所述多轴转台的被测轴进行转动，所述单轴激光陀螺测角仪输出相对应的脉冲，并对输出脉冲进行计数；

S3:根据所述单轴激光陀螺测角仪的刻度系数K和所述被测轴对应的输出脉冲数，计算所述单轴激光陀螺测角仪测量的所述被测轴的角度测量值θ_i；

计算所述单轴激光陀螺测角仪测量的所述被测轴的角度测量值θ_i的公式如下：

θ_i＝K(∑N_i-B₀t_i)

式中，θ_i表示单轴激光陀螺测角仪在多轴转台的被测轴在第i次转动时的角度测量值；B₀表示单轴激光陀螺测角仪的偏置值，即单轴激光陀螺测角仪在测量多轴转台的被测轴的初始位置时单位时间内输出的脉冲数；t_i表示单轴激光陀螺测角仪的内部时钟振动器所记录的多轴转台的被测轴第i次转动的时间；∑N_i表示时间t内单轴激光陀螺测角仪在多轴转台的被测轴在第i次转动时输出的拍频信号的周期脉冲数之和；i表示多轴转台的被测轴的第i次转动；

S4:根据所述单轴激光陀螺测角仪测量的所述被测轴的角度测量值θ_i，对所述单轴激光陀螺测角仪测量的所述被测轴的角度测量误差值Δθ_i进行正弦曲线拟合，以及，根据所述单轴激光陀螺测角仪的敏感轴的投影角大小，计算由于地球自转引入的所述被测轴的角度测量误差值Δθ_i；

S5:消除地球自转引入的所述被测轴的角度测量误差值Δθ_i，计算所述被测轴的角定位误差。

2.根据权利要求1所述的一种基于单轴激光陀螺测角仪的多轴转台角定位误差检测方法，其特征在于，在步骤S1中，所述单轴激光陀螺测角仪安装在所述多轴转台的工作台面上的安装步骤包括：

所述多轴转台的被测轴包括内框轴、中框轴和外框轴，检测所述多轴转台的内框轴的角定位误差时，所述单轴激光陀螺测角仪的输入基准面与所述多轴转台的内框轴系相垂直；检测所述多轴转台的中框轴的角定位误差时，所述单轴激光陀螺测角仪的输入基准面与所述多轴转台的中框轴系相垂直；检测所述多轴转台的外框轴的角定位误差时，所述单轴激光陀螺测角仪的输入基准面与所述多轴转台的外框轴系相垂直。

3.根据权利要求1所述的一种基于单轴激光陀螺测角仪的多轴转台角定位误差检测方法，其特征在于，在步骤S2中，所述单轴激光陀螺测角仪输出相对应的脉冲，并对输出脉冲进行计数的步骤包括：

所述被测轴转动前，所述单轴激光陀螺测角仪的计数时间为20秒，所述被测轴以角速度ω逆时针或者顺时针转动，以角度θ_s为转动步长，每转动一个角度后，保持静止时间为20秒，记录所述被测轴对应的所述单轴激光陀螺测角仪的输出脉冲数。