[发明专利]一种水下管道智能巡检清收机器人

权利要求书

1.一种水下管道智能巡检清收机器人，其特征在于：包括支撑框架(1)、驱动总成(2)、密封仓(3)、控制系统、机械爪(5)和回收筐(6)，所述支撑框架(1)为匚字形框体，支撑框架(1)的底部形成有水流通道，水流通道的前端为水流进入端，水流通道的后端为水流流出端，驱动总成(2)、密封仓(3)和回收筐(6)均设置在支撑框架(1)上，密封仓(3)内设置有控制系统，驱动总成(2)与控制系统相连接，机械爪(5)设置在水流通道内且其处于密封仓(3)的底部，回收筐(6)设置在机械爪(5)的后方，回收筐(6)开口端朝向机械爪(5)设置。

2.根据权利要求1所述的一种水下管道智能巡检清收机器人，其特征在于：支撑框架(1)包括两个横向杆(1-1)和两个侧板(1-2)，两个侧板(1-2)竖直设置，两个横向杆(1-1)水平并列设置在两个侧板(1-2)之间，每个横向杆(1-1)的端部可拆卸连接在其靠近的侧板(1-2)内壁上，每个横向杆(1-1)靠近两个侧板(1-2)的顶部设置，每个侧板(1-2)沿其厚度方向加工有至少一个减重孔(1-3)。

3.根据权利要求2所述的一种水下管道智能巡检清收机器人，其特征在于：驱动总成(2)包括两个水平推进器(2-1)和四个竖直推进器(2-2)，每个侧板(1-2)外壁上对应设置有两个竖直推进器(2-2)，每个竖直推进器(2-2)竖直设置在其对应的侧板(1-2)外壁上，每个竖直推进器(2-2)通过一个楔形垫块(2-3)穿过侧板(1-2)与横向杆(1-1)的端部相连接，处在同一侧板(1-2)外壁上的两个竖直推进器(2-2)之间设置有一个水平推进器(2-1)，每个水平推进器(2-1)设置在侧板(1-2)的外壁上。

4.根据权利要求2或3所述的一种水下管道智能巡检清收机器人，其特征在于：两个横向杆(1-1)和两个侧板(1-2)围合形成有方形口，密封仓(3)设置在方形口内，两个横向杆(1-1)中的一个所述横向杆(1-1)上一体连接有前连接块(7)，密封仓(3)的外壁上套装有方形固定套(23)，方形固定套(23)通过前连接块(7)与支撑框架(1)相连接，两个横向杆(1-1)中的另一个所述横向杆(1-1)上一体连接有后连接块(8)，方形固定套(23)外壁通过后连接块(8)与支撑框架(1)相连接。

5.根据权利要求4所述的一种水下管道智能巡检清收机器人，其特征在于：机械爪(5)包括第一连接轴(5-1)、第二连接轴(5-2)、第一爪件(5-3)、第二爪件(5-4)、柔性垫片(5-5)、两个拉伸弹簧(5-6)和两个固定座片(5-7)，两个固定座片(5-7)竖直并列设置在方形固定套(23)的底部，第一爪件(5-3)通过第一连接轴(5-1)铰接在两个固定座片(5-7)上，第二爪件(5-4)通过第二连接轴(5-2)铰接在两个固定座片(5-7)上，第一爪件(5-3)的夹持面通过柔性垫片(5-5)与第二爪件(5-4)的夹持面相连接，柔性垫片(5-5)为匚字形片体，每个固定座片(5-7)的外壁上设置有一个拉伸弹簧(5-6)。

6.根据权利要求4所述的一种水下管道智能巡检清收机器人，其特征在于：方形固定套(23)上设置有上连接块(9)，上连接块(9)上铰接有摄像头(10)，摄像头(10)的摄像端朝向支撑框架(1)的水流进入端设置。