[发明专利]一种高实时性的自动驾驶汽车行为决策系统及运行方法

权利要求书

1.一种高实时性的自动驾驶汽车行为决策系统，其特征在于，所述系统包括：任务调度模块、危险检测模块、行为决策模块、轨迹规划模块，所述任务调度模块分别与危险检测模块、行为决策模块和轨迹规划模块建立通信连接，危险检测模块、行为决策模块、轨迹规划模块三者之间互相建立通信连接，

任务调度模块，用于分别控制危险检测模块、行为决策模块和轨迹规划模块的任务频率，

危险检测模块，用于接收任务调度模块下发的任务频率，根据任务频率进行危险检测，判断危险情况，根据检测结果对行为决策模块、轨迹规划模块的任务频率进行调整，

行为决策模块，用于接收任务调度模块下发的任务频率，根据任务频率进行行为决策，在获取危险检测结果和当前行车轨迹后计算获得车辆未来一段时间内的最优行车行为决策结果，

轨迹规划模块，用于接收任务调度模块下发的任务频率，根据任务频率进行轨迹规划，在接收到危险检测结果和行为决策结果后计算获得最优的行车轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种高实时性的自动驾驶汽车行为决策系统，其特征在于，危险检测模块、行为决策模块和轨迹规划模块内均有频率判断模块，用于判断其模块实际运行频率是否等于任务频率，若高于任务频率于则对相应模块的运行时间进行时延，使其实际运行频率等于任务频率。

3.根据权利要求1或2所述的一种高实时性的自动驾驶汽车行为决策系统，其特征在于，所述任务调度模块是一种基于事件的任务调度模块，用于根据频率控制策略分别控制危险检测模块、行为决策模块和轨迹规划模块的任务频率，所述频率控制策略为：设置上限任务频率，各模块根据事件类型选取相应的递减倍数，将上限任务频率执行所述递减倍数进行递减后作为该模块的任务频率。

4.根据权利要求3所述的一种高实时性的自动驾驶汽车行为决策系统，其特征在于，危险检测模块、行为决策模块和轨迹规划模块的运行相互独立，各模块间使用异步的运行方式运行，通过任务调度模块统一协调各模块的运行顺序和运行频率，各模块的运行频率最高为上限任务频率，最低不设限。

5.一种高实时性的自动驾驶汽车行为决策方法，其特征在于，所述方法的步骤为：

S1，危险检测模块接收任务调度模块发送的任务频率f₀的指令，按任务频率f₀运行；

S2，危险检测模块按任务频率f₀运行完成后输出是否存在危险的检测结果，若不存在危险，则危险检测模块保持任务频率f₀不变，向行为决策模块发送任务频率f₁的指令，向轨迹规划模块发送任务频率f₂的指令，执行步骤S21，若存在危险，则危险检测模块修改任务频率f₀为f’₀，向行为决策模块发送修改任务频率f₁为f’₁的指令，向轨迹规划模块发送修改任务频率f₂为f’₂的指令，执行步骤S22；

S21，行为决策模块以任务频率f₁运行，根据检测结果进行计算，输出决策结果；轨迹规划模块以任务频率f₂运行，根据决策结果计算当前车辆行驶的最优行车轨迹作为输出；

S22，行为决策模块立即以任务频率f’₀运行一次，根据检测结果进行计算，输出决策结果；轨迹规划模块立即以任务频率f’₂运行一次，根据检测结果及决策结果计算当前车辆行驶的最优行车轨迹作为输出。

6.根据权利要求5所述的一种高实时性的自动驾驶汽车行为决策方法，其特征在于，在方法步骤的全程中，所述危险检测模块、行为决策模块、轨迹规划模块每次在按任务频率运行完成后，输出运行完毕时的运行时间戳，根据时间戳进行频率判断，若判断出危险检测模块、行为决策模块、轨迹规划模块的实际运行频率等于任务频率，则再次运行；若判断出实际运行频率高于任务频率，则对危险检测模块、行为决策模块、轨迹规划模块的运行时间进行t秒时延后再次运行。