[发明专利]适用于大规模无人机的网格化编队方法

权利要求书

1.一种适用于大规模无人机的网格化编队方法，其特征是，所述网格化编队方法包括如下步骤：

步骤1、根据非编队区域内无人机的数量确定网格化编队的规模，根据网格化编队规模能确定所述网格化编队内的九宫格数量；根据非编队区域内无人机的数量确定九宫格数量的关系为其中，M为非编队区域内无人机的数量，n₅为网格编队内九宫格单元的数量；

步骤2、非编队区域内所需的无人机依次进入编队区域，以构建基础九宫格网格编队，其中，基础九宫格网格编队内所有无人机的拓扑网格编号满足九宫格协议，基础九宫格网格编队内所有无人机均处于同一飞行高度，基础九宫格网格编队内横向上以及纵向上任意相邻的两架无人机距离相一致；

步骤3、非编队区域内的无人机进入编队区域，以构建嵌套九宫格网格编队，所述嵌套九宫格网格编队内至少嵌套一个基础九宫格网格编队内的拓扑网格编号，其中，嵌套九宫格网格编队内所有无人机的拓扑网格编号满足九宫格协议，嵌套九宫格网格编队内所有无人机均处于同一飞行高度，嵌套九宫格网格编队内横向上以及纵向上任意相邻的两架无人机距离相一致；

步骤4、非编队区域内的无人机进入编队区域，再次构建嵌套九宫格网格编队，所述再次构建的嵌套九宫格网格编队内至少嵌套一个嵌套九宫格网格编队内的拓扑网格编号和/或至少嵌套一个基础九宫格网格编队内的拓扑网格编号，其中，所构建的嵌套九宫格网格编队内所有无人机的拓扑网格编号满足九宫格协议，所构建的嵌套九宫格网格编队内所有无人机均处于同一飞行高度，所构建的嵌套九宫格网格编队内横向上以及纵向上任意相邻的两架无人机距离相一致；

步骤5、重复上述步骤3或步骤4，直至非编队区域内的无人机均进入编队区域内，以能得到所需的网格化编队。

2.根据权利要求1所述的适用于大规模无人机的网格化编队方法，其特征是：得到的网格化编队呈方队状排布。

3.根据权利要求1或2所述的适用于大规模无人机的网格化编队方法，其特征是：对任一无人机，在无人机上均设置编队视觉系统、测距传感系统以及合作目标灯系统，其中，一无人机进入编队区域后，通过编队视觉系统能获取所述编队视觉系统的视觉范围内邻近无人机相应的编队飞行位姿状态；通过测距传感系统能确定与邻近无人机间的距离，通过合作目标灯系统能显示输出当前无人机所在九宫格网格编队的拓扑网格编号；

所述编队飞行位姿状态包括邻近无人机的合作目标灯系统显示的拓扑网格编号以及所述邻近无人机的飞行位置。

4.根据权利要求3所述的适用于大规模无人机的网格化编队方法，其特征是：所述编队视觉系统包括若干编队视觉传感器，所述编队视觉系统内的编队视觉传感器至少分布于所在无人机的机身左侧、机身右侧、机头部以及机尾部；

所述测距传感系统包括若干测距传感器，所述测距传感系统内的测距传感器至少分布于所在无人机的机身左侧、机身右侧、机头部以及机尾部；

所述合作目标灯系统包括若干机身合作目标灯，合作目标灯系统内的机身合作目标灯至少分布于所在无人机的左机翼、右机翼、机头部以及机尾部。

5.根据权利要求1或2所述的适用于大规模无人机的网格化编队方法，其特征是：对任一位于网格化编队内的无人机，根据九宫格协议确定所述无人机的参考无人机组，当参考无人机组内不存在参考无人机时，当前的无人机脱离网格化编队。