[发明专利]一种农具轨迹控制方法、装置及农业机械

说明书

本发明的实施例提供了一种农具轨迹控制方法、装置以及农业机械，涉及农业机械技术领域。农具轨迹控制方法包括：获取上一时刻的农具的融合运动状态；依据上一时刻的融合运动状态计算农具在当前时刻的理论运动状态；获取农具在当前时刻的测量运动状态；依据农具在当前时刻的测量运动状态及农具在当前时刻的理论运动状态计算农具在当前时刻的融合运动状态；依据农具在当前时刻的融合运动状态及预设轨迹计算方向盘的控制量；控制方向盘转动控制量，使农具在下一时刻运动至预设轨迹。采用误差补偿的方式，实时补偿农具的运动误差，能够减少农具在工作过程中的轨迹误差，使农具能够保持预设轨迹运动，从而提高农具轨迹的控制精度。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，具体而言，涉及一种农具轨迹控制方法、装置及农业机械。

背景技术

农业机械一般包括车身以及农具，通过车身牵引尾部挂载的工具来进行机械化作业，通常情况下，车身与农具之间采用柔性连接，使得在作业过程中农具和农机的相对位置存在许多的不确定性，会导致已作业轨迹产生偏差设置不满足农艺要求。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种农具轨迹控制方法、装置及农业机械，采用误差补偿的方式，实时补偿农具的运动误差，计算量小，通过计算合适的补偿误差来调节控制指令，使农具的运动轨迹与预设轨迹重合，减少了整个农业机械的成本。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明实施例提供了一种农具轨迹控制方法，应用于农业机械，所述农业机械包括农具及车身，所述车身拖拽所述农具，所述车身安装有可电动控制的方向盘，所述农具轨迹控制方法包括：获取上一时刻的所述农具的融合运动状态；

依据上一时刻的所述融合运动状态计算所述农具在当前时刻的理论运动状态；

获取所述农具在当前时刻的测量运动状态；

依据所述农具在当前时刻的测量运动状态及所述农具在当前时刻的理论运动状态计算所述农具在当前时刻的融合运动状态；

依据所述农具在当前时刻的融合运动状态及预设轨迹计算所述方向盘的控制量；

根据所述控制量控制所述方向盘转动，使所述农具在下一时刻运动至所述预设轨迹。

在本发明可选的实施例中，所述依据所述农具在当前时刻的融合运动状态及预设轨迹计算所述方向盘的控制量的步骤包括：

依据所述农具在当前时刻的融合运动状态计算所述农具在下一时刻的融合运动状态；

依据所述农具在下一时刻的所述融合运动状态及所述预设轨迹计算所述控制量。

在本发明可选的实施例中，所述融合运动状态包括融合角度值及融合坐标值，所述依据所述农具在当前时刻的融合运动状态计算所述农具在下一时刻的融合运动状态的步骤包括：

获取所述农具的运行速度；

依据所述农具的所述运行速度、所述农具在当前时刻的融合坐标值及所述农具当前时刻的融合角度值计算所述农具在下一时刻的融合坐标值。

在本发明可选的实施例中，所述融合运动状态包括融合角度值及融合坐标值，所述依据所述农具在下一时刻的所述融合运动状态及所述预设轨迹计算所述方向盘的控制量的步骤包括：

依据所述农具在下一时刻的融合坐标值及所述预设轨迹计算航向差值；

依据所述航向差值及下一时刻的所述融合角度值计算所述控制量。

在本发明可选的实施例中，所述依据所述农具在下一时刻的融合坐标值及所述预设轨迹计算所述航向差值的步骤包括：

在所述预设轨迹上设置第一位置点及第二位置点；