[发明专利]移动机器人的路径控制方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种移动机器人的路径控制方法，其特征在于，应用于具有自动导引功能的移动机器人中，包括：

获取现实场景中的现场环境信息，其中,所述现场环境信息为采用安装在移动机器人上的激光雷达传感器扫描所述现实场景得到；

基于所述现场环境信息，计算得到全局地图；

控制所述移动机器人沿着所述全局地图自动运行，得到运行数据；

基于所述运行数据，优化运行路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述现场环境信息，计算得到全局地图，包括：

将所述现场环境信息中的传感信息进行数据融合处理，得到环境数据，其中,所述传感信息至少包括以下之一：编码器信息和陀螺仪信息；

采用粒子滤波算法将所述环境数据转换为栅格地图；

基于所述栅格地图构建得到所述全局地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人沿着所述全局地图自动运行，得到运行数据，包括：

基于预定的标签位置在所述全局地图中绘制得到运行路径；

控制所述移动机器人沿着所述运行路径自动运行，得到所述运行数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制所述移动机器人依据所述全局地图自动运行之后，所述方法还包括：

获取所述运行路径中的图像标签及坐标信息；

基于所述标签位置的标签数据信息生成所述运行数据；

基于所述运行数据生成相对地图，得到优化后的所述运行路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述图像标签及坐标信息生成所述运行数据，包括：

所述标签数据信息包括以下至少之一：图像信息、磁钉位置信息、二维码位置信息。

6.一种移动机器人的路径控制装置，其特征在于，包括：

定位模块，用于获取现实场景中的现场环境信息，其中,所述现场环境信息为采用安装在移动机器人上的激光雷达传感器扫描所述现实场景得到；

计算模块，用于基于所述现场环境信息，计算得到全局地图；

控制模块，用于控制所述移动机器人沿着所述全局地图自动运行，得到运行数据；

处理模块，用于基于所述运行数据，优化运行路径。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块，包括：

处理单元，用于将所述现场环境信息中的传感信息进行数据融合处理，得到环境数据，其中,所述传感信息至少包括以下之一：编码器信息和陀螺仪信息；

计算单元，用于采用粒子滤波算法将所述环境数据转换为栅格地图；

构建单元，用于基于所述栅格地图构建得到所述全局地图。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块，包括：

绘制单元，用于基于预定的标签位置在所述全局地图中绘制得到运行路径；

控制单元，用于控制所述移动机器人沿着所述运行路径自动运行，得到所述运行数据。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至5中任意一项所述的移动机器人的路径控制方法。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至5中任意一项所述的移动机器人的路径控制方法。