[发明专利]被配置为对临时限速标志进行响应的自主车辆系统

说明书

本公开的方面提供了一种用于识别限速标志并且响应于检测到的限速标志来控制自主车辆(100)的方法。自主车辆的计算设备识别车辆的环境中的限速标志(410，510，610，710)以及与限速标志对应的位置和朝向。然后，确定限速标志的位置和朝向与预存储在地图信息(300)中的限速标志的预存储位置和预存储朝向不对应。基于限速标志的位置和朝向以及周围区域的特性或者限速标志之前或之后的其它检测到的对象来确定限速标志的作用区。自主车辆的计算设备基于确定的作用区来确定车辆的响应，并且基于确定的响应来控制自主车辆。

本申请是申请日为2018年11月27日、申请号为：201880084796.X、发明名称为“被配置为对临时限速标志进行响应的自主车辆系统”的发明专利申请的分案申请。

对相关申请的交叉引用

本申请是2017年12月29日提交的美国专利申请第15/857,952号的继续，该美国专利申请的公开内容通过引用并入于此。

技术领域

自主车辆——诸如当以自主驾驶模式操作时不要求人类驾驶员的车辆——可以用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一位置。自主驾驶车辆的重要组件是感知系统，其允许车辆使用相机、雷达、传感器和其它类似设备感知并且解释其周围。感知系统在自主车辆运动时执行许多决定，诸如加速、减速、停止、转弯等。自主车辆也可以使用相机、传感器和全球定位设备来搜集并且解释关于其周围环境(例如停放的汽车、树木、建筑物等)的图像和传感器数据。

背景技术

来自感知系统的信息可以与高度详细的地图信息结合，以便允许车辆的计算机在各种环境中安全地操纵车辆。这种高度详细的地图信息可以描述车辆的环境的预期状况，诸如道路、交通信号和其它对象的形状和位置。在这方面，来自感知系统的信息和详细的地图信息可以被用于辅助车辆的计算机做出涉及交叉路口(intersection)和交通信号的驾驶决定。

发明内容

本公开的方面提供了一种计算机实现的方法。该方法包括使用一个或多个计算设备来识别车辆的环境中的限速标志，并且识别与限速标志对应的位置和朝向。该方法还包括使用一个或多个计算设备来确定识别出的限速标志的位置和朝向是否与预存储在地图信息中的限速标志的预存储位置和预存储朝向对应，并且当位置和朝向与预存储位置和预存储朝向不对应时，基于识别出的限速标志的位置和朝向以及周围区域的特性或识别出的限速标志之前或之后的其它检测到的对象来确定识别出的限速标志的作用区。另外，该方法包括使用一个或多个计算设备基于确定的识别出的限速标志的作用区来确定车辆的响应，并且基于确定的响应来控制车辆。

在一个示例实施方式中，确定识别出的限速标志的作用区包括确定作用区的起点和终点。在该实施方式中，可选地将起点确定为在该位置之前的预定距离处的道路的点，并且可选地将终点确定为在另一限速标志的位置之前的预定距离处的道路的点。替代地，对于该实施方式，起点被确定为速度改变位置开始的道路的第一点，并且终点被确定为速度改变位置结束的道路的第二点。

在额外的示例中，确定识别出的限速标志的作用区包括确定识别出的限速标志上的限速是否适用于道路的点的置信度级别。在该示例中，可选地将置信度级别确定为：对于在识别出的限速标志处或之后(past)、并且在另一限速标志之前的道路的点比对于在识别出的限速标志之前的点更高；对于在临时速度改变位置中的道路的点比对于临时速度改变位置之外的道路的点更高；对于在具有与即将发生的速度改变相关的文字或符号的第一检测到的标志处或之后的道路的点比对于在识别出的限速标志之前的道路的点更高；以及对于在具有与作用区的结束相关的文字或符号的第二检测到的标志处或之后的道路的点较低。额外地或替代地，在该示例中，通过将置信度级别与第一置信度阈值和第二置信度阈值进行比较来确定作用区。当道路的第一点具有高于第一置信度阈值的第一置信度级别时，道路的第一点被确定为作用区的起点；并且当道路的第二点具有低于第二置信度阈值的第二置信度级别时，道路的第二点被确定为作用区的终点。