[发明专利]一种AUV避碰训练系统

权利要求书

1.一种AUV避碰训练系统，其特征在于：包括气囊模块、总控模块和重物模块，所述气囊模块为模拟障碍物，包括立柱(1)、设置在立柱(1)周围的防护气囊(3)以及压力传感器(2)，压力传感器(2)用于检测是否发生碰撞；

所述总控模块包括控制单元(4)、无线电天线(6)和电源(7)，电源(7)为压力传感器(2)、无线电天线(6)供电；控制单元(4)接收压力传感器(2)传输的碰撞信息，然后将碰撞信息通过无线电天线(6)发送至远程监控台；

所述重物模块包括重物(10)和长度可调的牵引部件(9)，重物(10)通过牵引装置(9)与立柱(1)连接。

2.根据权利要求1所述的一种AUV避碰训练系统，其特征在于：所述总控模块还包括超声波振子(5)，电源(7)为超声波振子(5)供电，控制单元(4)根据碰撞信息控制超声波振子(5)发射超声波至AUV搭载的声呐，AUV将超声波信号转化为碰撞信息并发送至远程监控台。

3.根据权利要求1和2所述的一种AUV避碰训练系统，其特征在于：立柱(1)由轻型材料制成，具备密封防水性能，在避碰训练中，根据试验要求更改立柱尺寸大小，提供不同大小的模拟障碍物。

4.根据权利要求1或2所述的一种AUV避碰训练系统，其特征在于：压力传感器(2)均匀分布于气囊(3)外侧内壁。

5.根据权利要求1或2所述的一种AUV避碰训练系统，其特征在于：无线电天线(6)以及电源(7)通过设置在浮力材料上浮于水面之上。

6.根据权利要求2所述的一种AUV避碰训练系统，其特征在于：控制单元(4)和超声波振子(5)设置在立柱(1)内部的密封舱内。

7.根据权利要求1或2所述的一种AUV避碰训练系统，其特征在于：通过调节牵引部件(9)长度改变重物(10)和气囊模块的连接方式，将气囊模块设置为锚泊式和漂浮式；

所述锚泊式是将重物(10)作为锚固定于水底，通过调节牵引部件(9)长度改变气囊模块在水中的固定深度，模拟在水面、水中以及水底保持静止状态的障碍物；

所述漂浮式是通过调节牵引部件(9)长度将重物(10)与气囊立柱(1)连接为一体，通过调节重物(10)大小模拟漂浮于水面或悬浮于水中状态的障碍物。