[发明专利]一种无人设备的控制方法及控制装置

说明书

本说明书公开了一种无人设备的控制方法及控制装置，获取无人设备的行驶轨迹数据，作为第一轨迹数据，以及预测无人设备周围障碍物的行驶轨迹数据，作为第二轨迹数据。其次，针对第一轨迹数据中包含的每个轨迹点，以该轨迹点为中心的预设范围内的区域进行划分，得到位于无人设备周围的每个区块。而后，根据第二轨迹数据，预测无人设备周围障碍物在未来一段时间内所经过的区块的区块编码的序列，作为区块编码序列。最后，预测无人设备与无人设备周围障碍物在未来一段时间产生的交互行为，控制无人设备进行行驶。本方法可以确定出无人设备与周围障碍物之间的交互行为，提前控制无人设备进行行驶，避免无人设备出现急刹，提高在行驶过程中的平稳性。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人设备的控制方法及控制装置。

背景技术

在无人驾驶领域中，通常通过障碍物的历史行驶数据，预测障碍物未来的行驶轨迹。无人设备在行驶过程中，若障碍物未来的行驶轨迹与无人设备的行驶轨迹产生交互，无人设备可以根据障碍物未来的行驶轨迹，确定出避免与周围障碍物进行碰撞的行驶决策。但是，为了保证无人设备在行驶过程中的安全性，确定出的行驶决策通常较为保守，容易造成无人设备的急刹，使得无人设备在行驶过程中的平稳性较低。

因此，如何提高无人设备在行驶过程中的平稳性，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种无人设备的控制方法及控制装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种无人设备的控制方法，所述方法应用于无人驾驶领域，包括：

获取无人设备的行驶轨迹数据，作为第一轨迹数据，以及预测所述无人设备周围障碍物的行驶轨迹数据，作为第二轨迹数据；

针对所述第一轨迹数据中包含的每个轨迹点，以该轨迹点为中心的预设范围内的区域进行划分，得到位于所述无人设备周围的每个区块，其中，不同区块对应的不同的区块编码，针对不同轨迹点划分出的各区块中，同一区块编码对应的区块与所述无人设备之间的相对位置关系相同；

根据所述第二轨迹数据，预测所述无人设备周围障碍物在未来一段时间内所经过的区块的区块编码的序列，作为区块编码序列；

根据所述区块编码序列，预测所述无人设备与所述无人设备周围障碍物在所述未来一段时间产生的交互行为；

根据所述交互行为，控制所述无人设备进行行驶。

可选地，针对所述第一轨迹数据中包含的每个轨迹点，以该轨迹点为中心的预设范围内的区域进行划分，得到位于所述无人设备周围的每个区块，具体包括：

根据所述第一轨迹数据，确定所述无人设备在该轨迹点对应的行驶速度；

根据所述无人设备在该轨迹点对应的行驶速度、所述无人设备的长度，以及所述无人设备的宽度，以该轨迹点为中心的预设范围内的区域进行划分，得到位于所述无人设备周围的每个区块。

可选地，根据所述无人设备在该轨迹点对应的行驶速度、所述无人设备的长度，以及所述无人设备的宽度，以该轨迹点为中心的预设范围内的区域进行划分，得到位于所述无人设备周围的每个区块，具体包括：

根据所述无人设备在该轨迹点对应的行驶速度，以及所述无人设备的宽度，对该轨迹点为中心的预设范围内，位于所述无人设备后方的区域进行划分，得到位于所述无人设备后方的各个区块，其中，若所述行驶速度越大，划分出的位于所述无人设备后方的各区块的长度越大；

根据所述无人设备对应的最短刹车距离，以及所述无人设备的宽度，对该轨迹点为中心的预设范围内，位于所述无人设备前方的区域进行划分，得到位于所述无人设备前方的各个区块，其中，若所述最短刹车距离越短，划分出的位于所述无人设备前方的各区块的长度越短；