[发明专利]一种自动驾驶测试方法、系统及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶测试方法，其特征在于，所述方法步骤如下：

接入传感器模组数据，处理传感器模组数据，并进行相应的融合，建立统一坐标系下的车辆环境坐标；

根据建立的统一坐标系下的车辆环境坐标，将处理传感器模组识别的多个目标物坐标信息融合为统一坐标系下该目标物的目标物融合坐标信息；

根据目标物融合坐标信息，计算得出车辆与目标物的相对信息，并加以标注，作为标注信息输出；

启动自动驾驶测试系统，实时获取车辆的操控信息，获得实时的标注信息，并通过实时的标注信息获得目标物的实时位置信息；

获取实时位置信息作为自动驾驶系统的定量分析数据，分析结果作为测试结果输出。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试方法，其特征在于，根据预设的传感器数据标定程序，使用标定工具，对各传感器模组识别的目标信息进行标定和校准，同时建立统一坐标系下的车辆环境坐标。

3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试方法，其特征在于，所述传感器模组数据包括：若干个摄像头所获取的图像数据、若干个激光雷达所获得的点云数据、若干个毫米波雷达所获得的目标信息。

4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试方法，其特征在于，所述传感器模组数据包括：所述相对信息包括距离、方位、速度、加速度。

5.一种自动驾驶测试系统，其特征在于，包括：

传感器模组，用于获取车辆四周目标物的位置信息，作为传感器模组数据；

中控平台，用于根据传感器模组数据，利用权力要求1-4其中任意一项方法对传感器模组数据进行相应的融合，形成统一坐标系下的车辆环境坐标，具备CAN总线数据记录及感知数据存储功能。

6.根据权利要求5所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述传感器模组包含：高清摄像头模组、激光雷达模组、毫米波雷达模组，

高清摄像头模组，用于获取车辆周围的图像数据，

激光雷达模组，用于获取车辆周围的点云数据，

毫米波雷达模组，用于获取车辆周围的目标信息。

7.根据权利要求5所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述系统还包括显示系统，用于将中控平台处理的数据实时可视化显示。

8.一种自动驾驶测试装置，其特征在于，包括：传感器模组装置、中控装置，传感器模组安装于车辆的四周，并与中控装置进行数据连接。

9.根据权利要求8所述的一种自动驾驶测试装置，其特征在于，所述传感器模组由若干个高清摄像头、激光雷达、毫米波雷达组成，所述若干个高清摄像头、激光雷达、毫米波雷达布置于车辆四周。

10.一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或多个程序指令，所述程序指令被处理器执行时，完成权利要求1至4中的任意一项方法。