[发明专利]一种机器人自主乘梯方法及装置

说明书

本发明提供一种机器人自主乘梯方法、装置、设备、介质和产品，其中，该方法包括：向外部辅助按键机构发送第一乘梯信息；检测电梯门是否打开，若电梯门的状态为打开，则进入电梯，并向外部辅助按键机构发送成功进入信息，使外部辅助按键机构根据成功进入信息停止按压上行键或者下行键；向内部辅助按键机构发送第二乘梯信息；获取当前气压测量值，通过当前气压测量值确定当前楼层是否为期望楼层，若当前楼层为期望楼层，检测电梯门是否打开，若电梯门的状态为打开，则退出电梯，并向内部辅助按键机构发送成功退出信息。能够确保机器人到达指定楼层。

技术领域

本发明涉及移动机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人自主乘梯方法、装置、设备、介质和产品。

背景技术

在传感技术及控制技术的推动作用下，用于室内导航的移动移动机器人层出不穷。但是，大部分室内移动机器人只能完成单层范围的导航及相关作业任务，难以使用具有多层结构的大型写字楼。而迄今为止，目前，可完成跨楼层运动的室内移动机器人大体上采用如下两种方式：

1、具备上下楼能力的腿型移动机器人

此类机器人是近期起步的朝阳产业，融合了多线激光雷达、视觉相机、姿态传感器等多传感器，通过对腿部的精确鲁棒控制，实现走楼梯动作，进而实现跨楼层运动过程。但此类机器人较为昂贵，可靠性还需要进一步验证。

2、具备上下电梯能力的轮式移动机器人

轮式移动机器人较为普遍。到目前为止，阿里巴巴等大型公司已出现了可实现自主乘梯功能的服务型机器人，采取的方式基本需要对电梯控制器进行改造，通过与电梯控制器的通信进而完成开门、到达指定楼层以及关门的控制过程。但是，电梯厂商为了安全考虑，大多情况不允许对电梯控制器进行改造，也不会开放控制协议。原因在于：这种情况下如果造成较大事故，事故划分较为困难，往往难以将责任归属于电梯本身控制器故障或是外部的紊乱控制。同时，这种方式也有一定的安全隐患。

发明内容

本发明提供一种机器人自主乘梯方法、装置、设备、介质和产品，能够确保机器人到达指定楼层。

第一方面，本发明提供了一种机器人自主乘梯方法，应用于轮式机器人，包括：向外部辅助按键机构发送第一乘梯信息，使所述外部辅助按键机构根据所述第一乘梯信息按照第一预设频率按压上行键或者下行键打开电梯门；检测所述电梯门是否打开，若所述电梯门的状态为打开，则进入电梯，并向所述外部辅助按键机构发送成功进入信息，使所述外部辅助按键机构根据所述成功进入信息停止按压所述上行键或者下行键；向内部辅助按键机构发送第二乘梯信息，所述第二乘梯信息用于控制所述内部辅助按键机构按照所述第一预设频率按压对应期望楼层的按键；获取当前气压测量值，通过所述当前气压测量值确定当前楼层是否为所述期望楼层，若所述当前楼层为所述期望楼层，检测所述电梯门是否打开，若所述电梯门的状态为打开，则退出电梯，并向所述内部辅助按键机构发送成功退出信息，所述成功退出信息用于控制所述内部辅助按键机构停止按压所述对应期望楼层的按键。

进一步地，所述检测所述电梯门是否打开，包括：按照第二预设频率，检测所述电梯门的状态；根据所述电梯门的状态，判断所述电梯门是否打开。

进一步地，所述检测所述电梯门的状态，包括：通过单线激光雷达对所述电梯门进行探测，得到第一激光点云数据；根据所述第一激光点云数据确定所述轮式机器人与所述电梯门的至少一个距离；将所述至少一个距离分别与第一预设距离进行比较，确定所述电梯门的状态。

进一步地，所述将所述至少一个距离分别与第一预设距离进行比较，确定所述电梯门的状态，包括：统计所述至少一个距离大于所述预设距离的个数，得到第一数据；统计所述至少一个距离小于所述预设距离的个数，得到第二数据；若所述第一数据小于且等于3，则所述电梯门为关闭状态；若所述第二数据小于且等于3，则所述电梯门为打开状态；否则继续检测所述电梯门的状态。