[发明专利]一种叉臂联动车辆搬运机器人及其叉车方法

权利要求书

1.一种叉臂联动车辆搬运机器人，其特征在于，所述车辆搬运机器人包括：

一个横梁，该横梁呈一字形结构，且在横梁中间设有长度调节结构；

两个纵梁，每个纵梁的一端安装有舵轮，另一端安装有万向轮，且其安装有舵轮的一端与横梁的一端通过升降结构连接在一起；

四个叉臂，包括两对结构对称相同的叉臂，两对叉臂分别可移动的安装在横梁的与纵梁同一侧的左右两侧；

所述叉臂连接有叉臂联动结构，所述叉臂联动结构包括：移动电机、固定架、第一螺母、第二螺母、丝杠、滑轨和滑块；所述移动电机和丝杠安装在横梁上的固定架上，且所述丝杠与移动电机固定连接；所述丝杠从中心处向两边延伸的螺纹方向相反，所述第一螺母和第二螺母分别与两侧方向相反的螺纹相配合；所述第一螺母和第二螺母分别和结构对称相通的两个叉臂固定连接；所述滑轨固定安装在横梁上，并与滑块相配合；每个叉臂上都固定安装了一个滑块。

2.一种如权利要求1所述的叉臂联动车辆搬运机器人的叉车方法，其特征在于，所述方法包括：

车辆搬运机器人驶向车辆的一侧，并与车辆向平行；

检测车辆的轴距；

调整横梁长度，使得两个叉臂联动结构的丝杠的中点分别与两个车轮的中心点相对应；

调整四个叉臂的位置，使得同一叉臂联动结构连接的两个叉臂间的距离大于或等于预定距离，同时，控制叉臂下降至距离地面1cm的高度；

控制车辆搬运机器人驶向车辆，至车辆搬运机器人的横梁与车辆之间的距离处于10-15CM范围内；

控制四个叉臂相对应的车轮方向移动，同时检测叉臂移动电机的电流，当电流增大超过预定的阈值时，停止移动对应的叉臂；

控制叉臂升高至最高位。