[发明专利]车辆转向控制方法、设备和系统

说明书

本发明公开了一种车辆转向控制方法，包括：响应于车辆的防抱死功能激活操作，确定车辆是否处于对开路面；当车辆处于对开路面时，获取车辆的实际横摆角速度以及计算目标横摆角速度；获取所述实际横摆角速度和所述目标横摆角速度的第一偏差；当检测到前轮转向单元不响应扭矩补偿操作时，根据所述第一偏差计算目标后轮转角；根据所述后轮目标转角控制所述车辆的后轮。本发明还公开一种车辆转向控制系统和设备。采用本发明实施例，能在车辆处于对开路面时自动生成后轮目标转角去控制后轮，辅助驾驶员对车辆的控制，使得驾驶员在打较小的方向盘也能够使车辆保持稳定。

技术领域

本发明涉及车辆转向控制技术领域，尤其涉及一种车辆转向控制方法、设备和系统。

背景技术

当车辆处于对开路面踩制动踏板制动激活ABS(Anti-lock Braking System，防抱死功能)或者AEB(Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动)/CDP(ControllerDeceleration Parking，驻车制动减速度控制)等功能主动增压制动激活ABS，对开路面是指一边路面是高附着系数，另一边路面是低附着系数。在ABS功能控制调节过程中会存在车辆两侧的制动力矩不平衡产生横摆偏转力矩，车辆会往高附着系数的路面偏转，驾驶员必须立刻打方向盘产生反向横摆偏转力矩才能稳住车辆。驾驶员打方向稳住车辆必须满足这些条件：①车辆减速度不能过大(减速度处于行业平均水平，一般为a＝3.2m/s²)；②驾驶员驾驶水平要有提前预判意识，即打方向盘的时机一定要及时，打方向盘的方向一定要对；③车速＞80km/h时，打方向盘的角度(＞90°)要能够大才能产生足够的横摆偏转力矩。因此，当车辆处于对开路面时，为保证车辆的稳定运行，对驾驶员的驾驶技术要求较高，一旦驾驶员在打方向盘时不满足上述条件，容易造成车辆失控。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种车辆转向控制方法、设备和系统，能在车辆处于对开路面时自动生成后轮目标转角去控制后轮，辅助驾驶员对车辆的控制，使得驾驶员在打较小的方向盘也能够使车辆保持稳定。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种车辆转向控制方法，包括：

响应于车辆的防抱死功能激活操作，确定所述车辆是否处于对开路面；

当所述车辆处于对开路面时，获取车辆的实际横摆角速度以及计算目标横摆角速度；

获取所述实际横摆角速度和所述目标横摆角速度的第一偏差；

当检测到前轮转向单元不响应扭矩补偿操作时，根据所述第一偏差计算目标后轮转角；

根据所述后轮目标转角控制所述车辆的后轮。

作为上述方案的改进，所述获取所述实际横摆角速度和所述目标横摆角速度的第一偏差后，还包括：

当检测到前轮转向单元响应扭矩补偿操作时，根据所述第一偏差计算目标后轮转角，以根据所述后轮目标转角控制所述车辆的后轮；

在根据所述后轮目标转角控制完所述后轮后，获取所述实际横摆角速度和所述目标横摆角速度的第二偏差；

当所述第二偏差不为0时，根据所述第二偏差计算目标方向盘转向扭矩值；

获取车辆的实际方向盘转向扭矩值，并根据所述目标方向盘转向扭矩值和所述实际方向盘转向扭矩值计算第一方向盘扭矩补偿值；

根据所述第一方向盘扭矩补偿值控制所述车辆的前轮。

作为上述方案的改进，所述根据所述第一偏差计算目标后轮转角，包括：

按照预设的第一PID参数对所述第一偏差进行第一PID运算；

将所述第一PID运算得到的结果从车辆稳定控制单元的转角接口输出，以将所述第一PID运算得到的结果转换为所述目标后轮转角。