[发明专利]轨迹生成方法及轨迹生成装置、机器人设备、存储介质

说明书

本发明公开了一种轨迹生成方法及轨迹生成装置、机器人设备、存储介质。其中，该轨迹生成方法包括：接收轨迹生成请求，其中，轨迹生成请求中包含有轨迹生成层数和轨迹返回模式；若轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点；若轨迹返回模式为自动返回模式，则以终止点为基准点，分析待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离；基于待生成的轨迹层的起始点和终止点以及待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离，确定自动轨迹层回路，以生成多层次焊接轨迹。本发明解决了相关技术中对于大量平行层次的轨迹规划，通过人工规划所有的行进轨迹，耗费时间较长，工作效率低下的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种轨迹生成方法及轨迹生成装置、机器人设备、存储介质。

背景技术

相关技术中，随着机器人在工业、教育、家用等领域的广泛应用，关于机器人的自动化控制也越来越成熟，当前的机器人在规划工作轨迹时，会预先设定其工作起点、工作路线以及工作终止点，按照预设轨迹进行移动，完成焊接、喷涂、打孔等工作。但是当前的机器人控制方式存在明显的弊端，即对于大量平行移动轨迹仍然需要工作人员提前在软件中规划所有的行进路线和行进轨迹点，这样需要耗费工作大量的时间和精力，例如，对于具有多个平行层次和轨迹规划，工作重复量较大，仍然需要耗费工作人员大量时间。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种轨迹生成方法及轨迹生成装置、机器人设备、存储介质，以至少解决相关技术中对于大量平行层次的轨迹规划，通过人工规划所有的行进轨迹，耗费时间较长，工作效率低下的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种轨迹生成方法，包括：接收轨迹生成请求，其中，所述轨迹生成请求中包含有轨迹生成层数和轨迹返回模式；若所述轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点；若所述轨迹返回模式为自动返回模式，则以所述终止点为基准点，分析所述待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离；基于所述待生成的轨迹层的起始点和终止点以及所述待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的所述层间隔距离，确定自动轨迹层回路，以生成多层次焊接轨迹。

可选地，若所述轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点的步骤，包括：以预设机器人的底座中心点为基准，构建机器人坐标系，并分析轨迹生成平面相对于所述预设机器人的相对位置；基于所述相对位置，确定所述预设机器人的机械臂末端至所述轨迹生成平面的最近距离点；确定与所述最近距离点对应的机器人入刀点，并将所述机器人入刀点表征为所述待生成的轨迹层的起始点；以所述预设机器人在所述轨迹生成平面上的旋转角度最小为原则，选取多个焊接点；将所述多个焊接点以及所述起始点连接，确定所述待生成的轨迹层；将所述待生成的轨迹层底端的轨迹点表征为所述待生成的轨迹层的终止点。

可选地，若所述轨迹返回模式为自动返回模式，则以所述终止点为基准点，分析所述待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离的步骤，包括：若所述轨迹返回模式为自动返回模式，则以所述终止点为基准点，分析由所述基准点到达下一轨迹线的垂直直线或者弯曲弧线；确定所述垂直直线与下一轨迹线的交点，并计算所述基准点与所述交点之间的距离值，得到所述层间隔距离；或者，计算所述弯曲弧线的直径长度，并将所述直径长度确定为所述层间隔距离。

可选地，若所述轨迹返回模式为自动返回模式，所述轨迹生成方法还包括：确定预设机器人的轨迹行进总方向，并确定与所述待生成的轨迹层相互平行的多条轨迹线；基于所述预设机器人的机械臂弯曲范围和机械高度参数，确定所述预设机器人沿着所述待生成的轨迹层切向右方的第一弯曲角度；控制所述预设机器人的机械臂在到达所述终止点时按照所述第一弯曲角度旋转；确定所述预设机器人在到达下一轨迹线切向左方的第二弯曲角度；控制所述预设机器人的机械臂在接触下一轨迹线时按照所述第二弯曲角度旋转。