[发明专利]一种构建点云地图的方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种构建点云地图的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取子图点云数据、预设时间段内每个时刻的点云数据和位姿、轮速计数据、惯性测量单元IMU数据和全球卫星导航系统GNSS数据，所述子图点云数据包括所述预设时间段内的关键帧点云数据，所述点云数据包括所述关键帧点云数据；

根据所述轮速计数据、所述IMU数据，确定所述预设时间段内第一时刻与第二时刻之间的位姿变化量；

根据所述子图点云数据、所述第一时刻的位姿、所述第二时刻的点云数据和所述位姿变化量，计算所述第二时刻的匹配位姿；

根据所述预设时间段内的关键帧点云数据、所述第二时刻的关键帧点云数据，确定所述预设时间段内的关键帧点云数据和所述第二时刻的关键帧点云数据的回环相对位姿，所述回环相对位姿表征所述预设时间段内与所述第二时刻的关键帧点云数据的相似度满足预设条件的关键帧点云数据，与所述第二时刻的关键帧点云数据的第一相对位姿；

根据所述第一时刻的关键帧点云数据、所述第二时刻的关键帧点云数据和所述回环相对位姿，计算回环约束数据，所述回环约束数据表征所述回环相对位姿对应的误差数据；根据所述第一时刻的关键帧点云数据、所述第二时刻的关键帧点云数据和所述位姿变化量，计算预积分约束数据，所述预积分约束数据表征所述位姿变化量对应的误差数据；根据所述第一时刻的关键帧点云数据和所述第二时刻的关键帧点云数据，计算激光里程计约束数据，所述激光里程计约束数据表征所述第一时刻的关键帧点云数据和所述第二时刻的关键帧点云数据的第二相对位姿对应的误差数据；所述GNSS数据包括所述第二时刻的关键帧点云数据的全局位姿约束数据，根据所述第二时刻的关键帧点云数据和所述全局位姿约束数据，计算GNSS约束数据，所述GNSS约束数据表征全局位姿约束数据对应的误差数据；根据所述第一时刻的位姿中的旋转数据和所述匹配位姿中的旋转数据，计算运动约束数据，所述运动约束数据表征所述第一时刻的位姿中的旋转数据和所述匹配位姿中的旋转数据之间的相对误差数据；

根据所述匹配位姿、所述回环约束数据、所述预积分约束数据、所述激光里程计约束数据、所述GNSS约束数据和所述运动约束数据，计算得到所述第二时刻的关键帧位姿；

根据所述第二时刻的关键帧位姿，拼接所述第二时刻的关键帧点云数据，得到点云地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设时间段内每个时刻的点云数据、轮速计数据、IMU数据和GNSS数据，包括：

获取所述预设时间段内每个时刻的点云数据、初始轮速计数据、初始IMU数据和初始GNSS数据；

对所述点云数据、所述初始轮速计数据、所述初始IMU数据和所初始述GNSS数据时间对齐，并对所述初始轮速计数据、所述初始IMU数据或所述初始GNSS数据中的至少一项插值，得到每个时刻相对应的所述点云数据、所述轮速计数据、所述IMU数据和所述GNSS数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取预设时间段内第二时刻的点云数据，包括：

获取所述第二时刻的初始点云数据；

根据所述位姿变化量校正所述初始点云数据，得到所述第二时刻的点云数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述子图点云数据、所述第一时刻的位姿、所述第二时刻的点云数据和所述位姿变化量，计算所述第二时刻的匹配位姿，包括：

根据所述第一时刻的位姿和所述位姿变化量，确定所述第二时刻的预测位姿；

根据所述预测位姿，匹配所述子图点云数据和所述第二时刻的点云数据，得到所述第二时刻的匹配位姿。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设时间段内的关键帧点云数据、所述第二时刻的关键帧点云数据，确定所述预设时间段内的关键帧点云数据和所述第二时刻的关键帧点云数据的回环相对位姿，包括：

将所述预设时间段内的关键帧点云数据中与所述第二时刻的关键帧点云数据的相似度满足预设条件的关键帧点云数据，确定为回环关键帧点云数据；

根据所述第二时刻的关键帧点云数据和所述回环关键帧点云数据，计算所述第二时刻的关键帧点云数据和所述回环关键帧点云数据的回环相对位姿。