[发明专利]一种双伺服电机自恢复同步方法

权利要求书

1.一种双伺服电机自恢复同步方法，其特征在于，其具体包括以下步骤：

步骤1、分别设置伺服电机A和伺服电机B的起始位置；

步骤2，保持伺服电机A不动，伺服电机B向前移动1个单位长度，记录当前伺服电机A和伺服电机B相对距离L_前n，其中，n为移动次数；

步骤3，同时运动伺服电机A和伺服电机B，伺服电机A和伺服电机B的扭矩值均不再变化时，停止运动并记录当前的扭矩值T_前n；

步骤4，重复步骤2和步骤3；若此次记录的扭矩值T_前2小于上一次记录的扭矩值T_前1，继续重复步骤2和步骤3，直至记录的扭矩值T_前n大于上一次记录的扭矩值T_前n-1，进行步骤9；若此次记录的扭矩值T_前2大于等于上一次记录的扭矩值T_前1，依次进行步骤5、步骤6、步骤7、步骤8；

步骤5，将伺服电机A和伺服电机B重新恢复至各自对应的起始位置；

步骤6，保持伺服电机A不动，伺服电机B向后移动1个单位长度，记录当前伺服电机A和伺服电机B相对距离L_后n；

步骤7，同时运动伺服电机A和伺服电机B，伺服电机A和伺服电机B扭矩值均不再变化时，停止运动并记录当前的扭矩值T_后n；

步骤8，重复步骤6和步骤7，直至记录的扭矩值T_后n大于上一次记录的扭矩值T_后n-1，进行步骤10；

步骤9，取记录的扭矩值T_前n-1所对应的相对距离L_前n-1,L_前n-1为伺服电机A和伺服电机B同步效果最好的相对距离；

步骤10，取记录的扭矩值T_后n-1所对应的相对距离L_后n-1,L_后n-1为伺服电机A和伺服电机B同步效果最好的相对距离。